ΠΡΡΡΠ΅Π΅ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ h ΠΌΠΎΡΡΡ. Π‘Ρ Π΅ΠΌΡ H-ΠΌΠΎΡΡΠΎΠ² Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠ²ΡΠΌΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΡΡΠΈΡ ΡΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ². Π’Π΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ L298
Π ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ, ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ H-ΠΌΠΎΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° Ρ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΠΌ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ. Π ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ° ΠΌΡ Π±ΡΠ΄Π΅ΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ΅Π΄ΠΈ Π»ΡΠ±ΠΈΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠΈ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ L298. ΠΠΎ ΡΠ½Π°ΡΠ°Π»Π° ΠΎΡ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΊ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌΡ.
H-ΠΌΠΎΡΡ Π½Π° ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΡ
ΠΠ°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²Π°Π»Π° Ρ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΠΎΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ. Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΡ, Π±Π΅Π· ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ, ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ 4 ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅.
ΠΡΠΎΡ ΡΠΈΠΏ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ·Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½ ΠΊΠ°ΠΊ Β«H BridgeΒ» (H ΠΌΠΎΡΡ) β ΠΏΠΎ ΡΠΎΡΠΌΠ΅ ΡΡ Π΅ΠΌΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΡ ΠΎΠΆΠ° Π½Π° Π±ΡΠΊΠ²Ρ Β«HΒ». ΠΡΠ° ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΌΡ ΠΎΠΏΠΈΡΠ΅ΠΌ Π² ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠ΅.
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΌΡ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½Π΅ΠΌ Π²Π΅ΡΡ Π½ΠΈΠΉ Π»Π΅Π²ΡΠΉ ΠΈ Π½ΠΈΠΆΠ½ΠΈΠΉ ΠΏΡΠ°Π²ΡΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΠΈ, ΡΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ ΡΠΏΡΠ°Π²Π° Π½Π° ΠΌΠΈΠ½ΡΡ, Π° ΡΠ»Π΅Π²Π° Π½Π° ΠΏΠ»ΡΡ. Π ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ½ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ (ΠΏΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠΊΠ° ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½ ΠΊΡΠ°ΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π»ΠΈΠ½ΠΈΡΠΌΠΈ ΠΈ ΡΡΡΠ΅Π»ΠΊΠ°ΠΌΠΈ).
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ ΠΌΡ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½Π΅ΠΌ Π²Π΅ΡΡ Π½ΠΈΠΉ ΠΏΡΠ°Π²ΡΠΉ ΠΈ Π½ΠΈΠΆΠ½ΠΈΠΉ Π»Π΅Π²ΡΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΠΈ, ΡΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ ΡΠΏΡΠ°Π²Π° Π½Π° ΠΏΠ»ΡΡ, Π° ΡΠ»Π΅Π²Π° Π½Π° ΠΌΠΈΠ½ΡΡ. Π ΡΠ°ΠΊΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ.
ΠΡΠ° ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠΉ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΠΊ: Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΎΠ±Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΠ»Π΅Π²Π° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠ±Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π° Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ, ΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·ΠΎΠΉΠ΄Π΅Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ΅ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΈΠ·Π±Π΅Π³Π°ΡΡ ΡΠ°ΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ.
ΠΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ½ΡΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅ΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π΄Π²Π° Π²Π΅ΡΡ Π½ΠΈΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π½ΠΈΠΆΠ½ΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ, ΠΌΡ ΠΎΡΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΎΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ, Π² ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΡΠ΅Π³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΎΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ.
ΠΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎ, H-ΠΌΠΎΡΡ, Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π½Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΡ , Π½Π΅ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠ°Π»Π΅Π½. ΠΡ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π»ΠΈ ΡΡΠΎΡ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠΌ ΠΈ Π½Π°Π³Π»ΡΠ΄Π½ΡΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ ΠΎΠ±ΡΡΡΠ½ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ H-ΠΌΠΎΡΡΠ°.
ΠΠΎ Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΌΡ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠΌ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΠΌΠΈ, ΡΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ½Π°, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ Π² ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠ»ΡΡΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π±ΡΡΡ Π°ΠΊΡΠΈΠ²ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Ρ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°ΠΌΠΈ, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠΎΠΌ.
H-ΠΌΠΎΡΡ Π½Π° ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ
ΠΠ»Ρ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ H-ΠΌΠΎΡΡΠ° Π½Π° ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ NPN, ΡΠ°ΠΊ ΠΈ PNP ΡΠΈΠΏΠ°. ΠΠΎΠ³ΡΡ Π±ΡΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Ρ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π²ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ. ΠΡ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ Π²Π΅ΡΡΠΈΡ Ρ NPN-ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ, ΠΏΠΎΡΠΎΠΌΡ ΡΡΠΎ ΡΡΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ Π² ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ L298, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΌΡ ΡΠ²ΠΈΠ΄ΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠ·ΠΆΠ΅.
Π’ΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡ β ΡΡΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½Ρ, ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠΌ, Π½ΠΎ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΊ Π½Π°ΡΠ΅ΠΌΡ H-ΠΌΠΎΡΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π»Π΅Π³ΠΊΠΎ ΠΏΡΠΎΠ°Π½Π°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ ΠΎΠ½ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π² Π΄Π²ΡΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡΡ (ΠΎΡΡΠ΅ΡΠΊΠ° ΠΈ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅).
Π’ΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡ ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π·Π°ΠΊΡΡΡ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π° Π±Π°Π·Π΅ (b) 0 Π ΠΈ ΠΎΡΠΊΡΡΡ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π° Π±Π°Π·Π΅ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅.
Π₯ΠΎΡΠΎΡΠΎ, ΠΌΡ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠ»ΠΈ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΠΌΠΈ. Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ Π½Π°ΠΌ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ Π±Π»ΠΎΠΊ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π½Π°ΡΠΈΠΌΠΈ ΡΠ΅ΡΡΡΡΠΌΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΡ Π±ΡΠ΄Π΅ΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠΈΠΏΠ° Β«ΠΒ».
ΠΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ H-ΠΌΠΎΡΡΠΎΠΌ
ΠΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ Β«ΠΒ» ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ ΠΈΠ· ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΈ, Π½Π΅ Π·Π½Π°Ρ, ΡΡΠΎ Ρ Π½Π΅Π³ΠΎ Π²Π½ΡΡΡΠΈ, ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΡΠ°ΡΡΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ²Π°ΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠ²ΠΎΠ΅Π³ΠΎ ΡΠΎΠ΄Π° Β«ΡΠ΅ΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠΈΠΊΒ», ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π΄Π²Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π° ΠΈ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄. Π’Π°Π±Π»ΠΈΡΠ° ΠΈΡΡΠΈΠ½Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π½Π°ΠΌ 4 Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°ΡΠΈΠΈ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π°Ρ ΠΈ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠΉ ΠΈΠΌ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅.
ΠΡ Π²ΠΈΠ΄ΠΈΠΌ, ΡΡΠΎ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠΎΠ³Π΄Π°, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π° ΠΎΠ±ΠΎΠΈΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π°Ρ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» (Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΠ°), Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΠΎΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΠ°. ΠΠΎ Π²ΡΠ΅Ρ ΠΎΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π½ΠΎΠ»Ρ (0Π).
Π Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌΡ Β«ΠΒ» ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ Π΄Π»Ρ Π½Π°ΡΠ΅Π³ΠΎ H-ΠΌΠΎΡΡΠ° ΠΏΠΎΠ½Π°Π΄ΠΎΠ±ΠΈΡΡΡΡ Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠΉ ΡΠΈΠΏ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Β«ΠΒ», Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π΅ΡΡ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ ΠΊΡΡΠ³ Π½Π° ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ ΠΈΠ· Π΅Π³ΠΎ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠ². ΠΡΠΎ Π²ΡΠ΅ ΡΠΎΡ ΠΆΠ΅ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ Β«ΠΒ», Π½ΠΎ Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ½Π²Π΅ΡΡΠΈΡΡΡΡΠΈΠΌ (ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π²Π΅ΡΠ½ΡΡΡΠΌ) Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ. Π ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ° ΠΈΡΡΠΈΠ½Π½ΠΎΡΡΠΈ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π½Π΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ½Π°Ρ.
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΌΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΠΌ ΡΡΠΈ Π΄Π²Π° ΡΠΈΠΏΠ° Β«ΠΒ» ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°, Ρ Π΄Π²ΡΠΌΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ Π½Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅, ΡΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π° Β«Π₯Β» ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ Π² ΡΡΠ΅Ρ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΠ°Ρ : ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡΠΎΠ΅, ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅. ΠΡΠΎ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π·Π°Π²ΠΈΡΠ΅ΡΡ ΠΎΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ Π΄Π²ΡΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠ². ΠΡΠΎΡ ΡΠΈΠΏ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π° ΠΈΠ·Π²Π΅ΡΡΠ΅Π½ ΠΊΠ°ΠΊ Β«Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ Ρ ΡΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡΠΌΠΈΒ» (Three-State Output) ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΡΠΈΡΠΎΠΊΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π² ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½ΠΈΠΊΠ΅.
Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΠΏΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ, ΠΊΠ°ΠΊ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ Π½Π°Ρ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ. ΠΠΎΠ³Π΄Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄ Β«ENAΒ» (ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅) ΡΠ°Π²Π΅Π½ 0Π, Π½Π΅Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎ ΠΎΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π° Β«ΠΒ», Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ Β«Π₯Β» Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡ, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ±ΠΎΠΈΡ Β«ΠΒ» ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² Π±ΡΠ΄ΡΡ ΡΠ°Π²Π½Ρ 0Π, ΠΈ, ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, Π΄Π²Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π±ΡΠ΄ΡΡ ΡΠ°Π·ΠΎΠΌΠΊΠ½ΡΡΡ.
ΠΠΎΠ³Π΄Π° ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΅ΠΌ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄ ENA, ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· Π΄Π²ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π·Π°ΠΌΠΊΠ½ΡΡ Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ Β«AΒ»: Π²ΡΡΠΎΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ Β«AΒ» ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ Β«XΒ» ΠΊ ΠΏΠ»ΡΡΡ, Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ Β«AΒ» ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ Β«XΒ» ΠΊ ΠΌΠΈΠ½ΡΡΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ.
Π’Π°ΠΊΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΠΌΡ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠ΄Π½Ρ ΠΈΠ· Π΄Π²ΡΡ Π²Π΅ΡΠ²Π΅ΠΉ Β«HΒ» ΠΌΠΎΡΡΠ°. Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΉΠ΄Π΅ΠΌ ΠΊ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΡΡΠ°.
ΠΠΊΡΠΏΠ»ΡΠ°ΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠ³ΠΎ H-ΠΌΠΎΡΡΠ°
ΠΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΠ² ΠΈΠ΄Π΅Π½ΡΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠΎΡΠΎΠΉ Π²Π΅ΡΠ²ΠΈ H-ΠΌΠΎΡΡΠ°, ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠΉ ΠΌΠΎΡΡ, ΠΊ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌΡ ΡΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ.
ΠΠ±ΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅, ΡΡΠΎ Π²Ρ ΠΎΠ΄ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ (ENA) ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ ΠΊ ΠΎΠ±Π΅ΠΈΠΌ Π²Π΅ΡΠ²ΡΠΌ ΠΌΠΎΡΡΠ°, Π² ΡΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΊΠ°ΠΊ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅ Π΄Π²Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π° (In1 ΠΈ In2) Π½Π΅Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΡ. ΠΠ»Ρ Π½Π°Π³Π»ΡΠ΄Π½ΠΎΡΡΠΈ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΌΡ Π½Π΅ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π»ΠΈ Π·Π°ΡΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π½Π° Π±Π°Π·Π°Ρ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ².
ΠΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π° ENA 0Π, ΡΠΎ Π½Π° Π²ΡΠ΅Ρ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π°Ρ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ 0Π, ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ Π·Π°ΠΊΡΡΡΡ, ΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π½Π΅ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ. ΠΡΠ»ΠΈ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄ ENA ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π», Π° Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π°Ρ IN1 ΠΈ IN2 Π±ΡΠ΄Π΅Ρ 0Π, ΡΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ Β«BΒ» ΠΈ Β«DΒ» Π±ΡΠ΄ΡΡ Π°ΠΊΡΠΈΠ²ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Ρ. Π ΡΡΠΎΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ ΠΎΠ±Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π±ΡΠ΄ΡΡ Π·Π°Π·Π΅ΠΌΠ»Π΅Π½Ρ, ΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π΅ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ.
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΄ΠΈΠΌ Π½Π° IN1 ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π», ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ Π½Π° IN2 Π±ΡΠ΄Π΅Ρ 0Π, ΡΠΎ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ Β«ΠΒ» Π°ΠΊΡΠΈΠ²ΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ Ρ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ Β«DΒ», Π° Β«BΒ» ΠΈ Β«CΒ» Π±ΡΠ΄ΡΡ ΠΎΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ. Π ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ ΠΏΠ»ΡΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΎΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°, ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ Β«ΠΒ» ΠΈ ΠΌΠΈΠ½ΡΡ ΠΎΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°, ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ Β«DΒ». ΠΠ²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π½Π°ΡΠ½Π΅Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ.
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ ΠΌΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π°Ρ IN1 ΠΈ IN2 ΠΈΠ½Π²Π΅ΡΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ (ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π²Π΅ΡΠ½Π΅ΠΌ), ΡΠΎ Π² ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ Β«CΒ» ΠΈ Β«BΒ» Π°ΠΊΡΠΈΠ²ΠΈΡΡΡΡΡΡ, Π° Β«AΒ» ΠΈ Β«DΒ» Π±ΡΠ΄ΡΡ ΠΎΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ. Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ β Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ ΠΏΠ»ΡΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΎΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°, ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊ Β«CΒ» ΠΈ ΠΌΠΈΠ½ΡΡ ΠΎΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°, ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊ Β«BΒ». ΠΠ²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π½Π°ΡΠ½Π΅Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ.
ΠΡΠ»ΠΈ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π°Ρ IN1 ΠΈ IN2 Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π», ΡΠΎ Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΠΌΠΈ Ρ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠΌΠΈ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ Π±ΡΠ΄ΡΡ Β«AΒ» ΠΈ Β«CΒ», ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΠΎΠ±Π° Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° Π±ΡΠ΄ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ ΠΊ ΠΏΠ»ΡΡΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ.
H-ΠΌΠΎΡΡ Π½Π° Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ΅ L298
Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ Π΄Π°Π²Π°ΠΉΡΠ΅ ΠΏΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ Π½Π° ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ L298. ΠΠ° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ° L298, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π΄Π²Π° ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²ΡΡ H-ΠΌΠΎΡΡΠ° ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π΄Π²ΡΠΌΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° (DC).
ΠΠ°ΠΊ ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ Π²ΠΈΠ΄Π΅ΡΡ, ΠΎΡΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ°ΡΡΡ ΠΌΠΎΡΡΠΎΠ² Π½Π°ΠΏΡΡΠΌΡΡ Π½Π΅ ΡΠ²ΡΠ·Π°Π½Π° Ρ Π·Π΅ΠΌΠ»Π΅ΠΉ, Π½ΠΎ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½Π° Π½Π° Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π΅ 1 Π΄Π»Ρ ΠΌΠΎΡΡΠ° ΡΠ»Π΅Π²Π° ΠΈ Π½Π° Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π΅ 15 Π΄Π»Ρ ΠΌΠΎΡΡΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π°. ΠΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΠ² ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΌΠ°Π»ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ (ΡΡΠ½Ρ) ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΡΠΈΠΌΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΈ Π·Π΅ΠΌΠ»Π΅ΠΉ (RSA ΠΈ RSB), ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ ΡΠΎΠΊ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΡΡΠ° Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅Ρ ΠΏΠ°Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² ΡΠΎΡΠΊΠ°Ρ Β«SENS AΒ» ΠΈ Β«SENS BΒ».
ΠΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π·Π½ΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠΊΠ° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ (Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π¨ΠΠ) ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎ Π΄Π»Ρ Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π°ΡΠΈΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π·Π°ΡΠΈΡΡ, Π² ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π΅ΡΠ»ΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π·Π°ΡΡΠΎΠΏΠΎΡΠΈΡΡΡΡ (Π² ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π΅Π³ΠΎ ΡΠΎΠΊ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π·Π½Π°ΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π²ΠΎΠ·ΡΠ°ΡΡΠ°Π΅Ρ).
ΠΠ°ΡΠΈΡΠ½ΡΠΉ Π΄ΠΈΠΎΠ΄ Π΄Π»Ρ ΠΈΠ½Π΄ΡΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ
ΠΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΡΠ½ΡΡ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΡ (ΠΊΠ°ΡΡΡΠΊΡ) ΠΈ, ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, Π² ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ Π½Π° Π΅Π³ΠΎ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π°Ρ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°Π΅Ρ Π²ΡΠΏΠ»Π΅ΡΠΊ ΠΠΠ‘ ΡΠ°ΠΌΠΎΠΈΠ½Π΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ²ΡΠ΅Π΄ΠΈΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΌΠΎΡΡΠ°.
Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΡΠ΅ΡΠΈΡΡ ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΡ, Π²Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π±ΡΡΡΡΡΠ΅ Π΄ΠΈΠΎΠ΄Ρ ΡΠΈΠΏΠ° Shottky ΠΈΠ»ΠΈ, Π΅ΡΠ»ΠΈ Π½Π°ΡΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ Π½Π΅ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΎΡΠΎΠ±ΠΎ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠΌΠΈ, ΠΏΡΠΎΡΡΠΎ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΡΠ΅ Π²ΡΠΏΡΡΠΌΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π΄ΠΈΠΎΠ΄Ρ, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ 1N4007. ΠΡΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Ρ, ΡΡΠΎ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Ρ ΠΌΠΎΡΡΠ° Π² ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ ΡΠ²ΠΎΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΡ, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ΅ΡΡΡΠ΅ Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π° Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠΎ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ.
Π ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ ΡΠ°ΡΡΠΎ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°Π΅Ρ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΡΠΈΠΊΠ»Π°Π΄ΡΠ²Π°Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΊ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ΅, Π² ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ΅ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ. Π‘Ρ Π΅ΠΌΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠ° ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ² ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ². ΠΠ»ΡΡΠΈ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π±ΡΡΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Ρ Π½Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΡ , ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠ°Π³Π½ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅Π»Π΅ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠ°Ρ . Π-ΠΌΠΎΡΡ Π½Π° ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠ°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π½Π° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ.
Π ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΡ ΠΈΠ³ΡΡΡΠΊΠ°Ρ , Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π±ΡΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠ°Ρ ΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΠΊΠΎΠ»Π»Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ°, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π΄Π²ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ. Π§Π°ΡΡΠΎ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ-Π»ΠΈΠ±ΠΎ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Π±ΡΡΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΈΡΠ°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Ρ ΡΠ΅ΠΌ, ΡΡΠΎΠ±Ρ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΡΡΠ°Π» Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΡ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ. Π’Π°ΠΊ ΡΠΎΠ±ΠΎΡ-ΠΏΡΠ»Π΅ΡΠΎΡ, Π½Π°ΡΠΊΠ½ΡΠ²ΡΠΈΡΡ Π½Π° ΡΡΠ΅Π½Ρ, ΠΌΠ³Π½ΠΎΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ ΡΠ΅Π²Π΅ΡΡ ΠΈ Π·Π°Π΄Π½ΠΈΠΌ Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΎΡΡΠ΅Π·ΠΆΠ°Π΅Ρ ΠΎΡ ΠΏΡΠ΅ΠΏΡΡΡΡΠ²ΠΈΡ. Π’Π°ΠΊΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ Π-ΠΌΠΎΡΡΠ°. Π‘Ρ Π΅ΠΌΠ° Π-ΠΌΠΎΡΡΠ° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠ»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π½Π° ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· Π΄Π²ΡΡ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΡΡΡ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΡ ΠΎΡ ΡΠΈΡΠΎΡΠ½ΠΎ-ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° (Π¨ΠΠ).
Π‘Ρ Π΅ΠΌΠΎΠΉ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ°ΠΌΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ h-ΠΌΠΎΡΡ. ΠΡΠΎ Π½Π΅ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½Π°Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π° Π½Π° ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°Ρ :
- ΠΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ
- ΠΠΎΠ»Π΅Π²ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ
- ΠΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ
ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠΌ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΠΊΠ»ΡΡ. ΠΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΌΠΎΡΡΠ° Π½Π°ΠΏΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π΅Ρ Π»Π°ΡΠΈΠ½ΡΠΊΡΡ Π±ΡΠΊΠ²Ρ Β«ΠΒ», ΠΎΡΡΡΠ΄Π° Π½Π°Π·Π²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°. Π ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΡΡ 4 ΠΊΠ»ΡΡΠ° ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡΡ ΠΏΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎ, ΡΠ»Π΅Π²Π° ΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π°, Π° ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π½ΠΈΠΌΠΈ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π° Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠ°.
ΠΠ° ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ Π²ΠΈΠ΄Π½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎΠΏΠ°ΡΠ½ΠΎ ΠΈ ΠΏΠΎ Π΄ΠΈΠ°Π³ΠΎΠ½Π°Π»ΠΈ. ΠΠΎΠ³Π΄Π° Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ 1 ΠΈ 4 ΠΊΠ»ΡΡ, ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎ ΡΠ°ΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΡΡΠ΅Π»ΠΊΠ΅. 2 ΠΈ 3 ΠΊΠ»ΡΡΠΈ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π² ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ. ΠΡΠΈ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π΄Π²ΡΡ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΏΠΎ Π²Π΅ΡΡΠΈΠΊΠ°Π»ΠΈ ΡΠ»Π΅Π²Π° ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π° ΠΏΡΠΎΠΈΠ·ΠΎΠΉΠ΄ΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ΅ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΠ΅. ΠΠ°ΠΆΠ΄Π°Ρ ΠΏΠ°ΡΠ° ΠΏΠΎ Π³ΠΎΡΠΈΠ·ΠΎΠ½ΡΠ°Π»ΠΈ Π·Π°ΠΊΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΈ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·ΠΎΠΉΠ΄ΡΡ. ΠΠ° ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ ΠΏΡΠΎΠΈΠ»Π»ΡΡΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΌΡ ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ:
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΌΡ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π΅ΠΌ Π² ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΠΈ Π½Π° ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ, ΡΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΡΠ°ΠΊΠΎΠΉ Π²ΠΎΡ (ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½Π΅ ΡΠΏΡΠΎΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ) Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½Ρ:
ΠΠ»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΠ΅ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ΅ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΠ΅ h-ΠΌΠΎΡΡ Π½Π° ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΡΡΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠΎΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΠΎΡΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΡ. Π ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°Ρ ΠΌΠΎΡΡΠΎΠ²ΡΠ΅ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡΡΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°ΠΌΠΈ, ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΠΈΠΌΠΈ ΠΏΠ»Π°Π²Π½ΠΎΠ΅ ΠΈ ΠΌΠ΅Π΄Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ΅Π²Π΅ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ°.
Π-ΠΌΠΎΡΡ Π½Π° Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ
Π’ΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ Π² ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΡ Π²Π΅Π½ΡΠΈΠ»Π΅ΠΉ Π² ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ Β«ΠΎΡΠΊΡΡΡ-Π·Π°ΠΊΡΡΡΒ», ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ°Ρ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π½Π° ΠΊΠΎΠ»Π»Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ°Ρ Π½Π΅ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ, ΠΈ ΡΠΈΠΏ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΠΌΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ΅ΡΡΡ, Π² ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΠΎΠΌ, ΠΏΠΈΡΠ°ΡΡΠΈΠΌ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ. ΠΠ΅ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠΉ h-ΠΌΠΎΡΡ Π½Π° Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π° ΠΊΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠ΅Π²ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠ°Ρ ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ.
H-ΠΌΠΎΡΡ Π½Π° Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ
Π’Π°ΠΊΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ. ΠΡΠ»ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΠ’816 ΠΈ ΠΠ’817 Ρ ΠΈΠ½Π΄Π΅ΠΊΡΠΎΠΌ Π, ΡΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π½Π΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°ΡΡ 25 Π. ΠΠ½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ Ρ ΠΈΠ½Π΄Π΅ΠΊΡΠ°ΠΌΠΈ Π ΠΈΠ»ΠΈ Π Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Ρ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄ΠΎ 45 Π ΠΈ ΡΠΎΠΊΠΎΠΌ Π½Π΅ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°ΡΡΠΈΠΌ 3 Π. ΠΠ»Ρ ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ Π±ΡΡΡ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Ρ Π½Π° ΡΠ°Π΄ΠΈΠ°ΡΠΎΡΡ. ΠΠΈΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°ΡΡ Π·Π°ΡΠΈΡΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΎΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ°. Π ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ Π·Π°ΡΠΈΡΠ½ΡΡ Π΄ΠΈΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΠ105 ΠΈΠ»ΠΈ Π»ΡΠ±ΡΠ΅ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅, ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΠ°Π½Π½ΡΠ΅ Π½Π° ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠΉ ΡΠΎΠΊ.
ΠΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΊΠΎΠΌ ΡΠ°ΠΊΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΎ, ΡΡΠΎ Π½Π΅Π»ΡΠ·Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΡ Π½Π° ΠΎΠ±Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π° Π²ΡΡΠΎΠΊΠΈΠΉ ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π», ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΡΠΊΡΡΡΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΠΎΠΈΡ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ Π²ΡΠ·ΠΎΠ²Π΅Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ΅ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ. ΠΠ»Ρ ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π² ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΌΠΎΡΡΠΎΠ²ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠ°ΡΡΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ°, ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΠ°Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΊΡΠ½ΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠ±ΠΈΠ½Π°ΡΠΈΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ².
Π‘Ρ Π΅ΠΌΡ ΠΌΠΎΡΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ, ΠΏΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΠ² Π² Π½Π΅Ρ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ.
Π-ΠΌΠΎΡΡ Π½Π° ΠΏΠΎΠ»Π΅Π²ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ
ΠΡΠΎΠΌΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² Π² ΠΌΠΎΡΡΠΎΠ²ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π²ΡΠ΅ (MOSFET) ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ. ΠΡΠΈ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΎΠ²ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠΎΠΊ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ, ΠΏΡΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΡΠΈΡΠΎΡΠ½ΠΎ-ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΡΡΠΈΠΈ. ΠΠΎΠ³Π΄Π° ΠΏΠΎΠ»Π΅Π²ΠΎΠΉ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ Π² ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅, Ρ Π½Π΅Π³ΠΎ ΠΏΡΠΈΡΡΡΡΡΠ²ΡΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π΄Π²Π° ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ β ΠΎΡΠΊΡΡΡ ΠΈ Π·Π°ΠΊΡΡΡ. ΠΠΎΠ³Π΄Π° ΠΊΠ»ΡΡ ΠΎΡΠΊΡΡΡ, ΡΠΎ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π° Π½ΠΈΡΡΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΌΠ°Π»ΠΎ ΠΈ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΌΠ°Π»Π΅Π½ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ Π½ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π»Π°. ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π±ΠΎΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π²ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² Π΄Π»Ρ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ°ΡΡ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΡΡΠΎΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ. Π§Π΅ΠΌ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ ΡΡΠΎ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠ΅ΠΌ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ ΡΠ½Π΅ΡΠ³ΠΈΠΈ ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡΡ Π½Π° ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ΅. ΠΡΠΈ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π° Π²ΡΡΠ΅ ΠΠΠ ΠΌΠΎΡΡΠ° ΠΈ Π»ΡΡΡΠ΅ Π΅Π³ΠΎ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ½ΡΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ.
ΠΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΌ Π½Π΅Π³Π°ΡΠΈΠ²Π½ΡΠΌ ΡΠ°ΠΊΡΠΎΡΠΎΠΌ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π° ΠΎΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ. Π‘ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΠΎΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΡΡ, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ ΠΏΡΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π²ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ°Π΄ΠΈΠ°ΡΠΎΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΠ΅ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΎΡ Π»Π°ΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ ΠΏΠΎΠ΄Π±ΠΎΡ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π²ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² Π΄Π»Ρ ΠΌΠΎΡΡΠ° ΡΠ²ΡΠ·Π°Π½ Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡΠΌΠΈ, Π³ΠΎΡΠ°Π·Π΄ΠΎ Π»ΡΡΡΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠΈ. Π ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΉ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠ½Π°Ρ ΠΏΠ°ΡΠ° ΠΈΠ· Π΄Π²ΡΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΡ MOSFET ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ², ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Ρ P ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠΌ, Π° Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠΉ Ρ N ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠΌ. ΠΠ½ΡΡΡΠΈ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Ρ Π΄Π΅ΠΌΠΏΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ Π΄ΠΈΠΎΠ΄Ρ, ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ Π΄Π»Ρ Π·Π°ΡΠΈΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ².
Π ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Ρ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ:
- VT 1,2 β IRF7307
- DD 1 β CD4093
- R 1=R 2= 100 ΠΊΠΎΠΌ
ΠΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ Ρ Π-ΠΌΠΎΡΡΠΎΠΌ
Π ΠΊΠ»ΡΡΠ°Ρ Π-ΠΌΠΎΡΡΠ° ΠΆΠ΅Π»Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠ°ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ, Π½ΠΎ Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΊΠΎΠ²ΡΠΌΠΈ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ°ΠΌΠΈ. ΠΡΠΎΠΌΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡ Π² ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠ΅ΡΠ΅ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°ΡΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ, Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΠΈΠ΅ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½, Π΄Π²Π° ΠΈΠ»ΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ h-ΠΌΠΎΡΡΠΎΠ². Π’Π°ΠΊΠΈΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΡΠΈΡΠΎΠΊΠΎ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡΡ Π² ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΡ ΠΈΠ³ΡΡΡΠΊΠ°Ρ ΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠ΅. ΠΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ· ΡΠ°ΠΌΡΡ ΠΏΡΠΎΡΡΡΡ ΠΈ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΡΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ L293D. ΠΠ½Π° ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ Π΄Π²Π° h-ΠΌΠΎΡΡΠ°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π΄Π²ΡΠΌΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΈ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°ΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡ Π¨ΠΠ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ°. ΠΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ:
- ΠΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ β + 5 Π
- ΠΠ°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° β + 4,5-36 Π
- ΠΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π½ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΎΠΊ β 500 ΠΌΠ
- Π’ΠΎΠΊ Π² ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ΅ β 1,2 Π
ΠΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ° L298 ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π² ΡΠ²ΠΎΡΠΌ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π΅ Π΄Π²Π° h-ΠΌΠΎΡΡΠ°, Π½ΠΎ Π³ΠΎΡΠ°Π·Π΄ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ. ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ, ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°Π΅ΠΌΠΎΠ΅ Π½Π° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π΄ΠΎΡΡΠΈΠ³Π°ΡΡ + 46 Π, Π° ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΎΠΊ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ 4,0 Π. Π-ΠΌΠΎΡΡ TB6612FNG Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΡΡ ΠΊΠΎΠ»Π»Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ½ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ. ΠΠ»ΡΡΠΈ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Ρ Π½Π° MOSFET ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΈ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π·Π°ΡΠΈΡΡ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ, ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠΌΡ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΈΠΉ ΡΠΎΠΊ ΡΠ°Π²Π΅Π½ 1,2 Π, Π° ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΠΈΠΊΠΎΠ²ΡΠΉ β 3,2 Π. ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠ° ΡΠΈΡΠΎΡΠ½ΠΎ-ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΡΡΠΈΠΈ Π½Π΅ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ°ΡΡ 100 ΠΊΠΡ.
ΠΠΎΡΡΠΎΠ²ΡΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎ Π½Π°Π·ΡΠ²Π°ΡΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ°ΠΌΠΈ. ΠΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅ Π½Π°Π·ΡΠ²Π°ΡΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ, ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°ΡΡΠΈΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΠΌΠΈ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°Π΄Π°ΠΌΠΈ. Π’Π°ΠΊ Π² ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠΌ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ HIP4082. ΠΠ½ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΠΌΠΈ, ΡΠΎΠ±ΡΠ°Π½Π½ΡΠΌΠΈ Π½Π° Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°Ρ . Π Π½ΠΈΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ MOSFET ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ IRF1405 Ρ N-ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π°ΠΌΠΈ. ΠΠΎΠΌΠΏΠ°Π½ΠΈΡ Texas Instruments Π²ΡΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠ΅ ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠΎΠ² ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½Π½ΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΉ. Π Π½ΠΈΠΌ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΡΡ:
- ΠΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ β DRV8832, DRV8812, DRV8711
- ΠΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΊΠΎΠ»Π»Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ½ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ β DRV8816, DRV8848, DRV8412/32
- ΠΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΡ Π΄Π»Ρ Π±Π΅ΡΠΊΠΎΠ»Π»Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ½ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ β DRV10963, DRV11873, DRV8332
ΠΠ° ΡΡΠ½ΠΊΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΡΡΡ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ Π²ΡΠ±ΠΎΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΌΠΎΡΡΠΎΠ²ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π»ΡΠ±ΡΠΌΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ. Π‘Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈ ΡΠ°ΠΌΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΠ² ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠ΅ Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ.
ΠΠ²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ Π² ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ΅. Π ΠΎΠ΄Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°Ρ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΡΡ Π² Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ»Π΅ΡΠ°, Π·Π°ΡΡΠ°Π²Π»ΡΡ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² Π½ΡΠΆΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ. Π Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ β Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΊΡΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠΏΠ΅Π»Π»Π΅ΡΡ, ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π²Π°Ρ Π²Π΅ΡΡΠΈΠΊΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ³Ρ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»Π΅ΡΠ°. ΠΠ²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΡΡΠ°Π²Π°ΠΌ ΠΏΡΠΎΠΌΡΡΠ»Π΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°-ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ°ΡΡ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΠΊΡ 3D-ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ°. Π ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌ, Π±Π΅Π· Ρ ΠΎΡΠΎΡΠ΅Π³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π½Π΅ ΡΠ΄Π΅Π»Π°ΡΡ. Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΠΈΠΏΠΎΠ² Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ. Π ΡΠ°ΠΌΡΠΌ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΠΌ Π² ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡΠ½Π΅ΡΡΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ°, ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΠΈ Π±Π΅ΡΠΊΠΎΠ»Π»Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ½ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ. Π£ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ° Π΅ΡΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΈ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ, ΠΏΠ»ΡΡΡ ΠΈ ΠΌΠΈΠ½ΡΡΡ. ΠΠ΄Π½ΠΈ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄ΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ, Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ Π»Π΅Π³ΠΊΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π½ΡΡΡ Π² Π½Π΅Π±ΠΎ ΠΌΡΠ»ΡΡΠΈΠΊΠΎΠΏΡΠ΅Ρ. ΠΠΎΠ΄ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π²ΡΠ±ΠΈΡΠ°ΡΡ Π½ΡΠΆΠ½ΡΠΉ ΡΠΈΠΏ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ. ΠΠ° ΡΡΠΎΠΌ ΡΡΠΎΠΊΠ΅ ΠΌΡ ΡΠ°Π·Π±Π΅ΡΠ΅ΠΌ, ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° (DC Motor). ΠΠ²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ° ΡΠ°ΡΡΠΈ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡΡ Π² ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°Ρ Π½Π° ΠΊΠΎΠ»Π΅ΡΠ½ΡΡ ΠΈ Π³ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡΠ½ΡΡ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΠ°Ρ . Π Π½Π°ΡΠ½Π΅ΠΌ ΠΌΡ Ρ ΡΠ°ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ.
1. Π’ΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡ
ΠΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°ΡΡΠΈΠΉ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊ ΡΡΠ°Π»ΠΊΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Ρ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΊ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ. ΠΡΠΎΠΉΠ΄Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΅ΡΡΡ, ΡΡΠΎ Ρ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΡΠΏΠΈΡΡ ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅: ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΊ ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΡΠΌ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π°ΠΌ ΠΡΠ΄ΡΠΈΠ½ΠΎ , Π° Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΈ Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅. ΠΠΎ Π½Π΅ ΡΡΡ-ΡΠΎ Π±ΡΠ»ΠΎ. ΠΠ°ΠΆΠ΅ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΡΠ°ΡΡΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌΡΠΉ Π² ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΄Π° ΠΈΠ³ΡΡΡΠΊΠ°Ρ , Π΄Π»Ρ ΡΠ²ΠΎΠ΅ΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠΊ ΡΠΈΠ»ΠΎΠΉ ΠΎΡ 200 ΠΌΠ Π΄ΠΎ 1 ΠΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°. Π ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ Arduino ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π΄Π°ΡΡ Π½Π°ΠΌ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ 20ΠΌΠ. ΠΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ½ΡΡΠ²Ρ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 5 ΠΠΎΠ»ΡΡ, ΠΏΡΠΈΠ²ΡΡΠ½ΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΡΠ΄ΡΠΈΠ½ΠΎ. Π Π°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Ρ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ Π½Π° 12, Π½Π° 24 ΠΈ Π½Π° 48 ΠΠΎΠ»ΡΡ. ΠΡΡΠ³ΠΈΠΌΠΈ ΡΠ»ΠΎΠ²Π°ΠΌΠΈ, ΠΡΠ΄ΡΠΈΠ½ΠΎ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΡΠ»Π°Π±Π° Π΄Π»Ρ ΠΏΡΡΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ. ΠΡΠΆΠ΅Π½ ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΉ-ΡΠΎ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π΄Π½ΠΈΠΊ! Π‘Π°ΠΌΡΠΉ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠΉ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π΄Π½ΠΈΠΊ β ΡΡΠΎ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡ. ΠΠΎΠ΄ΠΎΠΉΠ΄ΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»Π΅Π²ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ, ΠΈ Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠ΅, ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡΠΈΠ΅ Π² ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ ΠΊΠ»ΡΡΠ°. ΠΠΈΠΆΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ NPN ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°. ΠΠ°ΠΊ Π²ΠΈΠ΄ΠΈΠΌ, ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΏΡΠΎΡΡΠ°Ρ. ΠΠΎΠ΄Π°Π΅ΠΌ Π½Π° Π±Π°Π·Ρ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ° ΡΠ»Π°Π±ΡΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» ΠΎΡ Arduino ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡ 1ΠΊΠΠΌ, Π²ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΠ²ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡ ΠΎΡΠΊΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠΉ ΠΊΠ°Π½Π°Π», ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌΡ ΡΠΎΠΊ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΎΡ ΠΏΠ»ΡΡΠ° ΠΊ ΠΌΠΈΠ½ΡΡΡ, ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠΎ ΡΡΡΠΈ, ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΈΠΌΠΈΡΠΈΠ²Π½ΡΠΉ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ! Π ΡΠ΅ΠΏΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ Π·Π°ΡΠΈΡΠ½ΡΠΉ Π΄ΠΈΠΎΠ΄, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ 1N4001 ΠΈΠ»ΠΈ 1N4007. ΠΡΠΎΡ Π΄ΠΈΠΎΠ΄ Π½Π΅ Π΄Π°ΡΡ ΡΠ³ΠΎΡΠ΅ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ Π² ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΠΠ‘ ΡΠ°ΠΌΠΎΠΈΠ½Π΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΡ Π½Π° ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠ°Ρ ΡΠΊΠ°ΡΠΎΠΊ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. Π ΡΡΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ NPN ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡ 2N2222A. ΠΡΠΎΡ Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠΎΠΊΠΎΠΌ Π΄ΠΎ 1Π ΠΈ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄ΠΎ 40Π, ΡΠ°ΠΊ ΡΡΠΎ Π΅Π³ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π΄Π»Ρ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠΎΠ². Π ΠΎΡΡΠΈΠΉΡΠΊΠΈΠΉ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ° β ΠΠ’315. Π‘ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ° ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΈ Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ. ΠΠΎ ΠΊΠΎΠ»Π΅ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΎΠ±ΠΎΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΡΡΡ ΠΈ Π² ΠΎΠ΄Π½Ρ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ, ΠΈ Π² Π΄ΡΡΠ³ΡΡ. Π§ΡΠΎ Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ? ΠΡΠΆΠ΅Π½ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΏΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ½ΡΡΡΠΉ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ.2. H-ΠΌΠΎΡΡ
Π‘ΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΠ² ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π² ΠΎΠ±Π΅ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ. Π’Π°ΠΊΠΎΠ΅ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ Π½Π°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ H-ΠΌΠΎΡΡ . ΠΠΎΡ ΡΠ°ΠΊ Π²ΡΠ³Π»ΡΠ΄ΠΈΡ H-ΠΌΠΎΡΡ Π½Π° Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ :INA ΠΈ INB Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ β ΡΡΠΎ Π²Ρ ΠΎΠ΄ ΡΠ»Π°Π±ΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ². Π ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΠΡΠ΄ΡΠΈΠ½ΠΎ, Π½Π° Π½ΠΈΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΡ Π»ΠΈΠ±ΠΎ 0 (Π·Π΅ΠΌΠ»Ρ) Π»ΠΈΠ±ΠΎ +5Π. VCC β ΡΡΠΎ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ, ΠΎΠ½ΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ Π²ΠΎ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°Π· Π²ΡΡΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π°. GND β ΡΡΠΎ Π·Π΅ΠΌΠ»Ρ, ΠΎΠ±ΡΠ°Ρ Π΄Π»Ρ ΠΡΠ΄ΡΠΈΠ½ΠΎ ΠΈ H-ΠΌΠΎΡΡΠ°. Π Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ ΡΠΎΠ³ΠΎ, Π½Π° ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΉ ΠΈΠ· Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΌΡ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π», Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΊΡΡΡΠΈΡΡΡΡ Π² ΠΎΠ΄Π½Ρ ΠΈΠ»ΠΈ Π² Π΄ΡΡΠ³Ρ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ. ΠΠ°ΠΊ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎ, Π² ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° ΠΏΠΎΠΌΠΈΠΌΠΎ ΡΠ°ΠΌΠΎΠ³ΠΎ H-ΠΌΠΎΡΡΠ°, Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»ΡΡΡ Π·Π°ΡΠΈΡΠ½ΡΠ΅ Π΄ΠΈΠΎΠ΄Ρ, ΡΠΈΠ»ΡΡΡΡ, ΠΎΠΏΡΠΎΡΠ°Π·Π²ΡΠ·ΠΊΠΈ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ΅ ΡΠ»ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ.
3. ΠΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ° L293D
Π Π°Π·ΡΠΌΠ΅Π΅ΡΡΡ, Π½Π΅ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π²ΡΡΡΠ½ΡΡ ΠΈΠ· ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ². Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠ°Π·Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠΈΠΏΠ°ΠΌΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ. ΠΡ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΠΉ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ L293D .ΠΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ Π΄Π²Π° H-ΠΌΠΎΡΡΠ°, Π° Π·Π½Π°ΡΠΈΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΡΠ°Π·Ρ Π΄Π²ΡΠΌΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ. ΠΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΠΌΠΎΡΡ ΡΠ½Π°Π±ΠΆΠ΅Π½ ΡΠ΅ΡΡΡΡΠΌΡ Π·Π°ΡΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ ΠΈ Π·Π°ΡΠΈΡΠΎΠΉ ΠΎΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ΅Π²Π°. ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΎΠΊ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°ΡΡ L293D Π½Π° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ β 1.2Π. Π Π°Π±ΠΎΡΠΈΠΉ ΡΠΎΠΊ β 600ΠΌΠ. ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ β 36 Π.
4. ΠΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅
ΠΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ° L293D ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ DIP ΠΊΠΎΡΠΏΡΡ Ρ 16-Ρ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ. Π‘Ρ Π΅ΠΌΠ° Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π½ΠΈΠΆΠ΅. ΠΠΎΠΌΠ½ΠΈΠΌ, ΡΡΠΎ ΠΎΡΡΡΠ΅Ρ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π²Π΅Π΄Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ² ΡΠ°ΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΡΡΠ΅Π»ΠΊΠΈ ΠΈ Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Π΅ΡΡΡ ΠΎΡ Π²ΡΠ΅ΠΌΠΊΠΈ Π² ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ΅ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ.- +V β ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ°, 5Π;
- +Vmotor β ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ, Π΄ΠΎ 36Π;
- 0V β Π·Π΅ΠΌΠ»Ρ;
- En1, En2 β Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ/Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ H-ΠΌΠΎΡΡΠΎΠ²;
- In1, In2 β ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΠ΅ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ³ΠΎ H-ΠΌΠΎΡΡΠ°;
- Out1, Out2 β Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ;
- In3, In4 β ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΠ΅ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ Π²ΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ H-ΠΌΠΎΡΡΠ°;
- Out3, Out4 β Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ.
ΠΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ L293D | In1 | In2 | In3 | In4 | En1 | En2 | V+ | Vmotor+ | 0V |
Arduino Uno | 7 | 8 | 2 | 3 | 6 | 5 | +5V | +5V | GND |
ΠΠ½Π΅ΡΠ½ΠΈΠΉ Π²ΠΈΠ΄ ΠΌΠ°ΠΊΠ΅ΡΠ°
5. ΠΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ°
ΠΠ°ΠΏΠΈΡΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΠΌΠ΅Π½ΡΡ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΡ ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄Ρ. const int in3 = 2; const int in4 = 3; const int en2 = 5; void setup() { pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT); pinMode(en2, OUTPUT); analogWrite(en2, 255); } void loop() { digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, HIGH); delay(1000); digitalWrite(in3, HIGH); digitalWrite(in4, LOW); delay(1000); } Π€ΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ analogWrite Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ Π¨ΠΠ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ. Π ΡΡΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ΅ ΠΌΡ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄ΡΠ΅ΠΌ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ, ΡΡΠΎ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π¨ΠΠ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Ρ β 255. ΠΠ΄Π΅ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ, ΡΡΠΎ ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π¨ΠΠ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Π² Π΄Π²Π° ΡΠ°Π·Π° Π½Π΅ Π΄Π°ΡΡ Π² Π΄Π²Π° ΡΠ°Π·Π° ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ. Π‘ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΡΠ³Π° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° Π·Π°Π²ΠΈΡΡΡ ΠΎΡ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎ. Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΈΠΌ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ. ΠΡΠ΄Π΅ΠΌ ΠΊΡΠΎΠΌΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ Π΅ΡΠ΅ ΠΈ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ. const int in3 = 2; const int in4 = 3; const int en2 = 5; void setup() { pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT); pinMode(en2, OUTPUT); } void loop() { digitalWrite(in3, HIGH); digitalWrite(in4, LOW); analogWrite(en2, 150); delay(2000); analogWrite(en2, 255); delay(2000); digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, HIGH); analogWrite(en2, 150); delay(2000); analogWrite(en2, 255); delay(2000); } ΠΠΎΡ ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡΡΡ Π² ΠΈΡΠΎΠ³Π΅. Π‘Π½Π°ΡΠ°Π»Π° ΠΌΠΎΡΠΎΡ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ Ρ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ, Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π½Π° ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΡ, ΠΈ ΠΏΠΎΠ²ΡΠΎΡΡΠ΅Ρ Π²ΡΠ΅ Π² ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ. ΠΠ° Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ ΠΌΡ ΠΊΡΡΡΠΈΠΌ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° CH1 Ρ ΠΊΠΎΠ»Π΅ΡΠΎΠΌ. Π’Π°ΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ Π² ΡΡΠ΅Π±Π½ΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°Ρ .ΠΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΡ
Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΡΡΠ°Π»ΠΎ Π½Π΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΠ½Π΅Π΅ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ°, ΠΏΠΎΠΏΡΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΡ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π·Π°Π΄Π°Π½ΠΈΠΉ Π½Π° Π±Π°Π·Π΅ ΡΠ°ΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π½Π° Π΄Π²ΡΡ ΠΊΠΎΠ»Π΅ΡΠ°Ρ .- Π‘ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ NPN ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°, ΠΈ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ Π½Π΅Π³ΠΎ ΠΌΠΎΡΠΎΡ.
- Π£ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΡΠ°Π·Ρ Π΄Π²ΡΠΌΡ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ L293D, ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄Π°Π²Π°Ρ Π½Π° Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ.
- Π‘ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ ΠΊΠΎΠ»Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°, ΠΈ Π·Π°ΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ Π΅Π³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎ ΠΎΠΊΡΡΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ.
- ΠΠ°ΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ ΠΊΠΎΠ»Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎ ΡΠΏΠΈΡΠ°Π»ΠΈ.
Π ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ Π²Ρ ΡΠ·Π½Π°Π΅ΡΠ΅ ΠΎ ΡΠΎΠΌ, ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ. ΠΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠ½ΠΎ ΠΠΠ‘Π’Ρ Π±ΡΠ΄ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Ρ. ΠΠ°ΡΠ°ΡΡ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ Ρ ΡΠ°ΠΌΡΡ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΡ - ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ².
Π§ΡΠΎΠ±Ρ ΡΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ ΠΊΠ°ΠΊΡΡ-Π»ΠΈΠ±ΠΎ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π·Π½Π°ΡΡ, ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΡΠ³Π»ΡΠ΄ΡΡ Π² ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π½Π° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ . Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ - ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ, ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ, ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ, Π΄ΠΈΠΎΠ΄Ρ ΠΈ ΠΏΡ.
ΠΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ
ΠΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ -- ΡΡΠΎ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Π²ΡΡΡΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² Π»ΡΠ±ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ Π±Π΅Π· ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΠΌΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ Π΄Π²Π΅ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠ½Ρ ΠΈΠ· ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π»Π°. Π Π² ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ Π΄ΠΈΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½ΡΠ° Π²ΡΡΡΡΠΏΠ°Π΅Ρ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ . Π‘ΡΠ°Π·Ρ Π²ΡΠΏΠΎΠΌΠΈΠ½Π°ΡΡΡΡ ΡΡΠΎΠΊΠΈ ΡΠΈΠ·ΠΈΠΊΠΈ Π² ΡΠΊΠΎΠ»Π΅, ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ΅ΠΌΡ ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠ°Ρ . Π ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ Π²ΡΡΡΡΠΏΠ°Π»ΠΈ Π΄Π²Π΅ ΠΎΠ³ΡΠΎΠΌΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΆΠ΅Π»Π΅Π·ΠΊΠΈ ΠΊΡΡΠ³Π»ΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΌΡ. ΠΡ ΠΏΡΠΈΠ±Π»ΠΈΠΆΠ°Π»ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ ΠΊ Π΄ΡΡΠ³Ρ, Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ ΠΎΡΠ΄Π°Π»ΡΠ»ΠΈ. Π Π² ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΡ. Π‘ΡΠΎΠΈΡ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ, ΡΡΠΎ Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠΎ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ Π° ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡΡΡ ΡΠ»ΡΠ΄Π°, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π»ΡΠ±ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π», ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π½Π΅ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠΎΠΊ. ΠΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ Π½Π° ΠΈΠΌΠΏΠΎΡΡΠ½ΡΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΎΡ ΠΠΠ‘Π’ΠΎΠ², ΠΏΡΠΈΠ½ΡΡΡΡ Π² Π½Π°ΡΠ΅ΠΉ ΡΡΡΠ°Π½Π΅.
ΠΠ±ΡΠ°ΡΠΈΡΠ΅ Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΡΠΎ, ΡΡΠΎ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ Π½Π΅ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠΎΠΊ. Π‘ Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠΉ ΠΆΠ΅ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ, ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π½Π΅Π³ΠΎ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π±Π΅Π· ΠΎΡΠΎΠ±ΡΡ ΡΡΡΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ΅ΠΉ. Π£ΡΠΈΡΡΠ²Π°Ρ ΡΡΠΎ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ, ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°ΡΡ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ°ΠΌ, Π³Π΄Π΅ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΡΡ Π² ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠΌ ΡΠΎΠΊΠ΅. Π‘Π»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ (ΠΏΠΎ ΡΠ΅ΠΎΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΠΠΈΡΡ Π³ΠΎΡΠ°):
- ΠΡΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ Π½Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΌ ΡΠΎΠΊΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΎΡΡΠ΅Π·ΠΊΠΎΠΌ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠ° Ρ Π½ΡΠ»Π΅Π²ΡΠΌ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.
- ΠΡΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ Π² ΡΠ΅ΠΏΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅ΡΡΡ (Π½Π΅Ρ, Π½Π΅ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡΡ!) ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.
ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΠΎΠΉ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠ° ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ. ΠΠ΄ΠΈΠ½ΠΈΡΠ° Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ - ΡΡΠΎ Π€Π°ΡΠ°Π΄. ΠΠ½Π° ΠΎΡΠ΅Π½Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ°Ρ. ΠΠ° ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΊΠ΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΠ°ΡΠ°Π΄Π°Ρ , Π½Π°Π½ΠΎΡΠ°ΡΠ°Π΄Π°Ρ , ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΠ°ΡΠ°Π΄Π°Ρ . ΠΠ° ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ Π΄Π²ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅ΡΡΠΎΡΠ΅ΠΊ, ΠΎΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈΠ΄ΡΡ ΠΎΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ.
ΠΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ
Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΈ ΡΠ°ΠΊΠΎΠΉ Π²ΠΈΠ΄ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠΎΠ², Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΡΡΡ (Π² Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π·Π° ΡΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠ½Ρ). ΠΠΌΠΊΠΎΡΡΡ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΠΎΡ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠ½Ρ (Π² ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Π΅ S - ΡΡΠΎ Π΅Π΅ ΠΏΠ»ΠΎΡΠ°Π΄Ρ), Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΎΡ ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ. Π ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΌ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠ΅ Ρ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΡΠΌ Π΄ΠΈΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΠΊΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, Π±Π»Π°Π³ΠΎΠ΄Π°ΡΡ Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΠ΄Π°Π΅ΡΡΡ Π±ΡΡΡΡΠΎ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ ΠΏΠ»ΠΎΡΠ°Π΄Ρ. Π‘Π»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡΡ ΠΈ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ. Π Π²ΠΎΡ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ Π½Π° Π·Π°ΡΡΠ±Π΅ΠΆΠ½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ. Π Π΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡ, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, Π½Π° Π½ΠΈΡ ΠΈΠ·ΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ°Π΅ΡΡΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ Π»ΠΎΠΌΠ°Π½ΠΎΠΉ ΠΊΡΠΈΠ²ΠΎΠΉ.
ΠΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ
ΠΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠΈΡ Π² ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π² ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Π°Ρ , ΠΈΠ· ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΎΠ½ΠΈ ΠΈΠ·Π³ΠΎΡΠΎΠ²Π»Π΅Π½Ρ. ΠΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΡΠ°ΠΌΡΠ΅ ΠΏΠΎΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΈΠΏΡ Π΄ΠΈΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΠΊΠΎΠ²:
- ΠΠΎΠ·Π΄ΡΡ .
- Π‘Π»ΡΠ΄Π°.
- ΠΠ΅ΡΠ°ΠΌΠΈΠΊΠ°.
ΠΠΎ ΡΡΠΎ ΠΊΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π΅ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ². Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡ Π΅ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΡ (ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠ΅). ΠΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ Ρ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΎΡΠ΅Π½Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ΅ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ - Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Ρ ΠΎΡ Π΄Π΅ΡΡΡΡΡ Π΄ΠΎΠ»Π΅ΠΉ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΠ°ΡΠ°Π΄ ΠΈ Π·Π°ΠΊΠ°Π½ΡΠΈΠ²Π°Ρ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ ΡΡΡΡΡΠ°ΠΌΠΈ. ΠΡΠΎΠΌΠ΅ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ Ρ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π΅ΡΠ΅ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ - ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΡΠΈ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΡΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. ΠΠ°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ ΠΈ Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ°Ρ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ².
Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ
Π‘ΡΠΎΠΈΡ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ, ΡΡΠΎ Π² ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΡΠΎΠ΅ΡΠ½ΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΡ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ² ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π΄Π²Π° Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ - ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΈ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ. ΠΠΎ ΡΠ°ΠΊΡΡ Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ΅ Π²ΡΠ΅Π³Π΄Π° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π½Π°ΠΉΡΠΈ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡΡ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠ½ΡΡΡ ΠΎΡΡ ΠΏΡΠΈΠ±ΠΎΡΠ° ΠΎΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠ΅.
ΠΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌ, ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡ Ρ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡΡ 9-240 (ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎ ΡΠΌΠΎΠ»ΡΠ°Π½ΠΈΡ Π² ΠΏΠΈΠΊΠΎΡΠ°ΡΠ°Π΄Π°Ρ ). ΠΡΠΎ Π·Π½Π°ΡΠΈΡ, ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΡΡΡΠΈΠΈ ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠ½ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ ΡΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡ 9 ΠΏΠ€. Π ΠΏΡΠΈ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ - 240 ΠΏΠ€. Π‘ΡΠΎΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΠΈ ΠΈΡ Π½Π°Π·Π²Π°Π½ΠΈΠ΅, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΠΌΠ΅ΡΡ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ ΡΠΈΡΠ°ΡΡ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ.
Π‘ΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ²
Π‘ΡΠ°Π·Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΡΡΠΈ ΡΠΈΠΏΠ° (Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΈΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ ΡΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ) ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ²:
- ΠΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ - ΡΡΠΌΠΌΠ°ΡΠ½Π°Ρ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ Π²ΡΠ΅ΠΉ ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΠΈ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΡ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎ. ΠΠ½Π° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π² ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΡΠ°Π²Π½Π° ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΠ΅Ρ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ², ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΌΡ Π½Π° ΠΈΡ ΡΡΠΌΠΌΡ.
- ΠΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ - Π² ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΡ ΡΡΠΌΠΌΠ°ΡΠ½ΡΡ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΡ Π΅ΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅. ΠΠ΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΡ Π΅ΠΌΠΊΠΎΡΡΠΈ Π²ΡΠ΅Ρ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΡ Π² ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΡ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ².
- Π‘ΠΌΠ΅ΡΠ°Π½Π½ΠΎΠ΅ - Π² Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΡΠ°Π·Π±ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π½Π° Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ. ΠΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΊΠ°Π·Π°ΡΡ, ΡΡΠΎ ΡΠΏΡΠΎΡΠ°Π΅ΡΡΡ - ΠΎΠ΄Π½Π° ΡΠ°ΡΡΡ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ, Π²ΡΠΎΡΠ°Ρ - ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ.
Π ΡΡΠΎ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΎΠ±ΡΠΈΠ΅ ΡΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠ°Ρ , Π½Π° ΡΠ°ΠΌΠΎΠΌ Π΄Π΅Π»Π΅ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎ Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°ΡΡ, ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ Π² ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ Π·Π°Π½ΠΈΠΌΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡ.
Π Π΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ: ΠΎΠ±ΡΠΈΠ΅ ΡΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ
ΠΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΡΡΡΠ΅ΡΠΈΡΡ Π² Π»ΡΠ±ΠΎΠΉ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ - Ρ ΠΎΡΡ Π² ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊΠ΅, Ρ ΠΎΡΡ Π² ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π½Π° ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΠ΅. ΠΡΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΠΎΠ²Π°Ρ ΡΡΡΠ±ΠΊΠ°, Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ Ρ Π²Π½Π΅ΡΠ½Π΅ΠΉ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ½ΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΊΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π»Π° (ΡΠ³Π»Π΅ΡΠΎΠ΄Π° - Π² ΡΠ°ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ, ΡΠ°ΠΆΠΈ). ΠΠΏΡΠΎΡΠ΅ΠΌ, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π½Π°Π½Π΅ΡΡΠΈ Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π³ΡΠ°ΡΠΈΡ - ΡΡΡΠ΅ΠΊΡ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½ΡΠΉ. ΠΡΠ»ΠΈ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΠΎΡΠ΅Π½Ρ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ Π²ΡΡΠΎΠΊΡΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ, ΡΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠ»ΠΎΡ
ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½Π°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ° - ΡΡΠΎ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅. ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π² ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ Π΄Π»Ρ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠ³ΠΎ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠΊΠ° Π² ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΠ΅ΠΏΡΡ . ΠΠ° ΡΡΠΎΠΊΠ°Ρ ΡΠΈΠ·ΠΈΠΊΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ Π±ΠΎΡΠΊΠΎΠΉ, Π½Π°ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π²ΠΎΠ΄ΠΎΠΉ: Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΡΡΡΠ±Ρ, ΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΡΡΡΠΈ. Π‘ΡΠΎΠΈΡ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ, ΡΡΠΎ ΠΎΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠΊΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠ»ΠΎΡ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅. Π§Π΅ΠΌ ΡΠΎΠ½ΡΡΠ΅ ΡΡΠΎΡ ΡΠ»ΠΎΠΉ, ΡΠ΅ΠΌ Π²ΡΡΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ ΡΡΠ»ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ Π½Π΅ Π·Π°Π²ΠΈΡΡΡ ΠΎΡ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°.
ΠΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΡΠ΅ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ
Π§ΡΠΎ ΠΊΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ², ΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠΈΠΏΡ:
- ΠΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅ Π»Π°ΠΊΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠ΅ΠΏΠ»ΠΎΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈΠ΅ - ΡΠΎΠΊΡΠ°ΡΠ΅Π½Π½ΠΎ ΠΠΠ’.
- ΠΠ»Π°Π³ΠΎΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ - ΠΠ‘.
- Π£Π³Π»Π΅ΡΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡΠ΅ Π»Π°ΠΊΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΌΠ°Π»ΠΎΠ³Π°Π±Π°ΡΠΈΡΠ½ΡΠ΅ - Π£ΠΠ.
Π£ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² Π΄Π²Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ° - ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅. ΠΠΎΡΠ»Π΅Π΄Π½ΠΈΠΉ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΠΌΠ°Ρ . ΠΠΎ ΡΡΠ° Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΠ° ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½Π΅ ΠΌΠ°Π»Π°, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ Π½Π° ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΊΠ΅ ΡΠ°ΡΠ΅ Π²ΡΡΡΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ, Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡΡ Π² ΠΌΠ΅Π³Π°ΠΎΠΌΠ°Ρ ΠΈ ΠΊΠΈΠ»ΠΎΠΎΠΌΠ°Ρ . ΠΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ΡΡΡ ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π² ΠΠ°ΡΡΠ°Ρ . ΠΡΠΈΡΠ΅ΠΌ Π³Π°Π±Π°ΡΠΈΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π·Π°Π²ΠΈΡΡΡ ΠΎΡ ΠΌΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ. Π§Π΅ΠΌ ΠΎΠ½Π° Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅, ΡΠ΅ΠΌ ΠΊΡΡΠΏΠ½Π΅Π΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ. Π ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΠΎ ΡΠΎΠΌ, ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠ΅ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ. ΠΠ° ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ ΠΈΠΌΠΏΠΎΡΡΠ½ΡΡ ΠΈ ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ² Π²ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎ-ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠΌΡ.
ΠΠ° ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡ - ΡΡΠΎ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ ΠΏΡΡΠΌΠΎΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΈΠΊ Ρ ΡΠΎΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½ 1:3, Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ Π»ΠΈΠ±ΠΎ ΡΠ±ΠΎΠΊΡ (Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ Π²Π΅ΡΡΠΈΠΊΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ), Π»ΠΈΠ±ΠΎ ΡΠ²Π΅ΡΡ Ρ (Π² ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ Π³ΠΎΡΠΈΠ·ΠΎΠ½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ). Π‘Π½Π°ΡΠ°Π»Π° ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π»Π°ΡΠΈΠ½ΡΠΊΠ°Ρ Π±ΡΠΊΠ²Π° R, Π·Π°ΡΠ΅ΠΌ - ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΊΠΎΠ²ΡΠΉ Π½ΠΎΠΌΠ΅Ρ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ° Π² ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅.
ΠΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡ (ΠΏΠΎΡΠ΅Π½ΡΠΈΠΎΠΌΠ΅ΡΡ)
ΠΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΡΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ Π΄Π²Π° Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π°. Π Π²ΠΎΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ - ΡΡΠΈ. ΠΠ° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ ΠΈ Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° ΡΠΊΠ°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π΄Π²ΡΠΌΡ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½ΠΈΠΌΠΈ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡΠ°ΠΌΠΈ. Π Π²ΠΎΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΡΠ΅Π΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈ Π»ΡΠ±ΡΠΌ ΠΈΠ· ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½ΠΈΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡΡ Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ ΡΠΎΠ³ΠΎ, Π² ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡ ΠΎΡΡ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ Π΄Π²Π° ΠΎΠΌΠΌΠ΅ΡΡΠ°, ΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ²ΠΈΠ΄Π΅ΡΡ, ΠΊΠ°ΠΊ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡΡ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π² ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ, Π° Π²ΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ - Π² Π±ΠΎΠ»ΡΡΡΡ. ΠΡΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΡ, ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠΈΡΠ°ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ². ΠΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΡΠΎΠΆΠ΅ Π½Π΅ Π»ΠΈΡΠ½ΠΈΠΌ ΠΎΠΊΠ°ΠΆΠ΅ΡΡΡ Π·Π½Π°ΡΡ.
Π‘ΡΠΌΠΌΠ°ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ (ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½ΠΈΠΌΠΈ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π°ΠΌΠΈ) ΠΎΡΡΠ°Π½Π΅ΡΡΡ Π½Π΅ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΌ. ΠΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΈΡ (Ρ ΠΈΡ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅ΡΠ΅ Π²Ρ Π³ΡΠΎΠΌΠΊΠΎΡΡΡ Π² ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΊΠ°Ρ , ΡΠ΅Π»Π΅Π²ΠΈΠ·ΠΎΡΠ°Ρ ). ΠΡΠΎΠΌΠ΅ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ Π°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ Π² Π°Π²ΡΠΎΠΌΠΎΠ±ΠΈΠ»ΡΡ . ΠΡΠΎ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΈ ΡΡΠΎΠ²Π½Ρ ΡΠΎΠΏΠ»ΠΈΠ²Π°, ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠΎΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ, ΡΡΠΊΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ.
Π‘ΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ²
Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΠΊΠ°ΡΡΠΈΠ½Π° ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½Π° ΡΠΎΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ Π±ΡΠ»Π° Ρ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ²:
- ΠΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ - ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² Π² ΡΠ΅ΠΏΠΈ ΡΠΊΠ»Π°Π΄ΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ.
- ΠΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ - ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠΉ Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡΡ Π½Π° ΡΡΠΌΠΌΡ.
- Π‘ΠΌΠ΅ΡΠ°Π½Π½ΠΎΠ΅ - ΡΠ°Π·Π±ΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π²ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π½Π° Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΠΌΠ΅Π»ΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΠΏΠΎΡΠΊΠΈ ΠΈ Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΡΡΠ°ΠΏΠ½ΠΎ.
ΠΠ° ΡΡΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°ΠΊΡΡΡΡ ΠΎΠ±Π·ΠΎΡ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΈ Π½Π°ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡ ΡΠ°ΠΌΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ - ΠΏΠΎΠ»ΡΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΎΠ²ΡΠ΅ (ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ , ΠΠΠ‘Π’ Π΄Π»Ρ Π£ΠΠ, ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Ρ Π½ΠΈΠΆΠ΅).
ΠΠΎΠ»ΡΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΈ
ΠΡΠΎ ΡΠ°ΠΌΠ°Ρ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ°Ρ ΡΠ°ΡΡΡ Π²ΡΠ΅Ρ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ², ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π² ΡΠΈΡΠ»ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΡΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΎΠ² Π²Ρ ΠΎΠ΄ΡΡ Π½Π΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΡΡΠΎΠ½Ρ, ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ, Π΄ΠΈΠΎΠ΄Ρ, Π½ΠΎ ΠΈ Π²Π°ΡΠΈΠΊΠ°ΠΏΡ, Π²Π°ΡΠΈΠΊΠΎΠ½Π΄Ρ, ΡΠΈΡΠΈΡΡΠΎΡΡ, ΡΠΈΠΌΠΈΡΡΠΎΡΡ, ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ, ΠΈ Ρ. Π΄. ΠΠ°, ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ - ΡΡΠΎ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΊΡΠΈΡΡΠ°Π»Π», Π½Π° ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡΡ Π²Π΅Π»ΠΈΠΊΠΎΠ΅ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² - ΠΈ ΠΊΠΎΠ½Π΄Π΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΡΠΎΠ², ΠΈ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠΉ, ΠΈ Ρ-ΠΏ-ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠ².
ΠΠ°ΠΊ Π²Ρ Π·Π½Π°Π΅ΡΠ΅, Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΈ (ΠΌΠ΅ΡΠ°Π»Π»Ρ, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ), Π΄ΠΈΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΠΊΠΈ (Π΄Π΅ΡΠ΅Π²ΠΎ, ΠΏΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊ, ΡΠΊΠ°Π½ΠΈ). ΠΠΎΠ³ΡΡ Π±ΡΡΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ (ΡΡΠ΅ΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΈΠΊ - ΡΡΠΎ, ΡΠΊΠΎΡΠ΅Π΅ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ, Π΄ΠΈΠΎΠ΄ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΡΡΠΎΠ½). ΠΠΎ ΡΡΠΎΠΈΡ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ, ΡΡΠΎ ΡΡΠ΅ΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠΌ Π±Π΅Π· Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ Π·Π΅ΠΌΠ»Ρ Π² ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠ΅.
ΠΡΠΈ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Ρ Π»ΠΈΠ±ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΡΡ ΡΠΎΠΊ, Π»ΠΈΠ±ΠΎ Π½Π΅Ρ, Π½Π΅Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎ ΠΎΡ ΡΠΎΠ³ΠΎ, Π² ΠΊΠ°ΠΊΠΎΠΌ Π°Π³ΡΠ΅Π³Π°ΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ ΠΎΠ½ΠΈ Π½Π°Ρ ΠΎΠ΄ΡΡΡΡ. ΠΠΎ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΈ, ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π° ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡΡ Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠΉ. ΠΡΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Ρ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΊΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠΉ, Π³Π΅ΡΠΌΠ°Π½ΠΈΠΉ. ΠΡΡΠ°ΡΠΈ, ΡΡΠ΅ΠΊΠ»ΠΎ ΡΠΎΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΡΡΠ°ΡΡΠΈ ΠΎΡΠ½Π΅ΡΡΠΈ ΠΊ ΠΏΠΎΠ»ΡΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠ°ΠΌ - Π² Π½ΠΎΡΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΈ ΠΎΠ½ΠΎ Π½Π΅ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΡΠΎΠΊ, Π½ΠΎ Π²ΠΎΡ ΠΏΡΠΈ Π½Π°Π³ΡΠ΅Π²Π΅ ΠΊΠ°ΡΡΠΈΠ½Π° ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½Π°Ρ.
ΠΠΈΠΎΠ΄Ρ ΠΈ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΡΡΠΎΠ½Ρ
ΠΠΎΠ»ΡΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΊΠΎΠ²ΡΠΉ Π΄ΠΈΠΎΠ΄ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ Π΄Π²Π° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π°: ΠΊΠ°ΡΠΎΠ΄ (ΠΎΡΡΠΈΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ) ΠΈ Π°Π½ΠΎΠ΄ (ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ). ΠΠΎ ΠΊΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΆΠ΅ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ Ρ ΡΡΠΎΠΉ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ? ΠΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΡΠ²ΠΈΠ΄Π΅ΡΡ Π²ΡΡΠ΅. ΠΡΠ°ΠΊ, Π²Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΠ΅ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΏΠ»ΡΡΠΎΠΌ ΠΊ Π°Π½ΠΎΠ΄Ρ ΠΈ ΠΌΠΈΠ½ΡΡΠΎΠΌ ΠΊ ΠΊΠ°ΡΠΎΠ΄Ρ. Π ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΡΠΎΠΊ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΠΊΠ°ΡΡ ΠΎΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π° ΠΊ Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠΌΡ. Π‘ΡΠΎΠΈΡ ΠΎΡΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ, ΡΡΠΎ Ρ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ° Π² ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½Π΅ ΠΌΠ°Π»ΠΎΠ΅ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅. Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΠΈ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ Π±Π°ΡΠ°ΡΠ΅Ρ Π½Π°ΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡ, ΡΠΎΠ³Π΄Π° ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠΊΡ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Π² Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ°Π·, ΠΈ ΠΎΠ½ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠ°Π΅Ρ ΠΈΠ΄ΡΠΈ. Π Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π΄ΠΈΠΎΠ΄ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΡΠΎΠΊ, ΡΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡΡΡ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΡΠΉ (ΠΏΡΠ°Π²Π΄Π°, Ρ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌΠΈ ΠΏΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠΈΡΠΌΠΈ). ΠΡΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΠΌΠΎΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π΄Π²Π΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½Ρ (ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅).
Π‘ΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΡΡΠΎΠ½Ρ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Π΄ΠΈΠΎΠ΄Ρ, ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π΄Π²Π° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π° - ΠΊΠ°ΡΠΎΠ΄ ΠΈ Π°Π½ΠΎΠ΄. Π ΠΏΡΡΠΌΠΎΠΌ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΡΡΠΎΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ Π²ΡΡΠ΅ Π΄ΠΈΠΎΠ΄. ΠΠΎ Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΏΡΡΡΠΈΡΡ ΡΠΎΠΊ Π² ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ²ΠΈΠ΄Π΅ΡΡ Π²Π΅ΡΡΠΌΠ° ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ½ΡΡ ΠΊΠ°ΡΡΠΈΠ½Ρ. ΠΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΡΡΠΎΠ½ Π½Π΅ ΠΏΡΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΡΠ΅Π±Ρ ΡΠΎΠΊ. ΠΠΎ ΠΊΠΎΠ³Π΄Π° Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎΡΡΠΈΠ³Π°Π΅Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ, ΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΡΠΎΠΊ. ΠΡΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ. ΠΡΠ΅Π½Ρ Ρ ΠΎΡΠΎΡΠ΅Π΅ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²ΠΎ, Π±Π»Π°Π³ΠΎΠ΄Π°ΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π΄ΠΎΠ±ΠΈΡΡΡΡ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² ΡΠ΅ΠΏΡΡ , ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΈΠ·Π±Π°Π²ΠΈΡΡΡΡ ΠΎΡ ΠΊΠΎΠ»Π΅Π±Π°Π½ΠΈΠΉ, Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΡΠ°ΠΌΡΡ ΠΌΠ΅Π»ΠΊΠΈΡ . ΠΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ°Ρ - Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΡΡΠ΅ΡΠ³ΠΎΠ»ΡΠ½ΠΈΠΊΠ°, Π° Ρ Π΅Π³ΠΎ Π²Π΅ΡΡΠΈΠ½Ρ - ΡΠ΅ΡΡΠ°, ΠΏΠ΅ΡΠΏΠ΅Π½Π΄ΠΈΠΊΡΠ»ΡΡΠ½Π°Ρ Π²ΡΡΠΎΡΠ΅.
Π’ΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ
ΠΡΠ»ΠΈ Π΄ΠΈΠΎΠ΄Ρ ΠΈ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΡΡΠΎΠ½Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠ½ΠΎΠ³Π΄Π° Π΄Π°ΠΆΠ΅ Π½Π΅ Π²ΡΡΡΠ΅ΡΠΈΡΡ Π² ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡΡ , ΡΠΎ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ Π²Ρ Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅ΡΠ΅ Π² Π»ΡΠ±ΠΎΠΉ (ΠΊΡΠΎΠΌΠ΅ Π£ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΡΡΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π°:
- ΠΠ°Π·Π° (ΡΠΎΠΊΡΠ°ΡΠ΅Π½Π½ΠΎ Π±ΡΠΊΠ²ΠΎΠΉ "Π" ΠΎΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ).
- ΠΠΎΠ»Π»Π΅ΠΊΡΠΎΡ (Π).
- ΠΠΌΠΈΡΡΠ΅Ρ (Π).
Π’ΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ Π² Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ°Ρ , Π½ΠΎ ΡΠ°ΡΠ΅ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΈΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡ Π² ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΈ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΠΎΠΌ (ΠΊΠ°ΠΊ Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Ρ). ΠΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Ρ ΡΡΠΏΠΎΡΠΎΠΌ - Π² Π±Π°Π·Ρ ΠΊΡΠΈΠΊΠ½ΡΠ»ΠΈ, ΠΈΠ· ΠΊΠΎΠ»Π»Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ° Π²ΡΠ»Π΅ΡΠ΅Π» ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½Π½ΡΠΉ Π³ΠΎΠ»ΠΎΡ. Π Π·Π° ΡΠΌΠΈΡΡΠ΅Ρ Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΡΠ΅ΡΡ ΡΡΠΊΠΎΠΉ - ΡΡΠΎ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡ. ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½Π°Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠ° ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² - ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΡΡΠΈΠ»Π΅Π½ΠΈΡ (ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠΊΠ° ΠΊΠΎΠ»Π»Π΅ΠΊΡΠΎΡΠ° ΠΈ Π±Π°Π·Ρ). ΠΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎ Π΄Π°Π½Π½ΡΠΉ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ Π½Π°ΡΡΠ΄Ρ Ρ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎΠΌ ΠΈΠ½ΡΡ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠΌ Π΄Π»Ρ ΡΡΠΎΠΉ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ. ΠΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ Ρ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ° - Π²Π΅ΡΡΠΈΠΊΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΠ΅ΡΡΠ° ΠΈ Π΄Π²Π΅ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ, ΠΏΠΎΠ΄Ρ ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠ΅ ΠΊ Π½Π΅ΠΉ ΠΏΠΎΠ΄ ΡΠ³Π»ΠΎΠΌ. ΠΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΡΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΡ Π²ΠΈΠ΄ΠΎΠ² ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ²:
- ΠΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠ΅.
- ΠΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠ΅.
- ΠΠΎΠ»Π΅Π²ΡΠ΅.
Π‘ΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠΈ, ΡΠΎΡΡΠΎΡΡΠΈΠ΅ ΠΈΠ· Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ². ΠΠΎΡ ΡΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ°ΠΌΡΠ΅ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²ΡΡΡ ΡΠ°Π΄ΠΈΠΎΠ΄Π΅ΡΠ°Π»ΠΈ. ΠΠ±ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π° ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ Π±ΡΠ»ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Ρ Π² ΡΡΠ°ΡΡΠ΅.
Π Π°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ Π½Π° ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΈ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ L298, ΡΠ°Π·Π±Π΅ΡΠ΅ΠΌΡΡ Ρ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΎΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ H-ΠΌΠΎΡΡΠ°. Π£Π·Π½Π°Π΅ΠΌ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠΎΠ² Π½Π° L298 ΠΊ ΡΠ°Π·Π½ΡΠΌ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌ ΠΈ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠ°ΠΌ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ, ΠΏΡΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ΅ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡ Ρ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΌΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊ Raspberry Pi ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉΡΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅ΡΡΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠΎΠΌ.
Π§ΡΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΎΠ΅ H-ΠΌΠΎΡΡ
ΠΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠΎΠ², ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΡ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ² Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°Π΅Ρ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ ΠΊΠ°ΡΡΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΊΠ°. ΠΠ»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠΎΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΈ Π·Π°ΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ Π΅Π³ΠΎ Π²Π°Π» Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² ΡΠ°Π·Π½ΡΠ΅ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ, Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΌΡΡΠ°ΡΠΈΡ Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΎΠ²ΠΊΠΎΠΉ. ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎΠΉ ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°ΠΊ Π½Π°Π·ΡΠ²Π°Π΅ΠΌΡΠΉ "H-ΠΌΠΎΡΡ".
ΠΠΎΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ°ΠΊΠΎΠ΅ Π½Π°Π·Π²Π°Π½ΠΈΠ΅? - ΠΏΠΎΡΠΎΠΌΡ ΡΡΠΎ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ Π΄Π»Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΌΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ Π½Π°ΠΏΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π΅Ρ Π»Π°ΡΠΈΠ½ΡΠΊΡΡ Π±ΡΠΊΠ²Ρ H. ΠΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ H-ΠΌΠΎΡΡΠ° ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ Π½Π°ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ Π½ΠΈΠΆΠ΅.
Π ΠΈΡ. 1. ΠΠ°ΠΊ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ H-ΠΌΠΎΡΡ, ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΠΊΠΎΠΌΠΌΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π² ΡΠ°Π·Π½ΡΠ΅ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ.
ΠΠ°ΠΊ Π²ΠΈΠ΄ΠΈΠΌ, ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ 4Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΌΠΎΡΠΎΡ ΠΊ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π² ΡΠ°Π·Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ, ΡΡΠΎ Π² ΡΠ²ΠΎΡ ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Ρ Π·Π°ΡΡΠ°Π²ΠΈΡ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π΅Π³ΠΎ Π²Π°Π» Π² ΡΠ°Π·Π½ΡΠ΅ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ. ΠΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ Π½Π° ΡΠ΅Π»Π΅, ΠΈΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ Π½Π° ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠ»ΡΡΠΈ Π½Π° ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ .
ΠΠ°ΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ ΡΡΠΎ ΠΠΠΠ¬ΠΠ― Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ°ΡΡ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΡΡ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅ΠΉ Π½Π° ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Π΅ H-ΠΌΠΎΡΡΠ°, ΠΏΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΡΡΡ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΊΠΎΠ΅ Π·Π°ΠΌΡΠΊΠ°Π½ΠΈΠ΅, ΠΏΡΠΈ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΌΠΎΡΡΠ° Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°Π»ΠΎΠΆΠΈΡΡ ΡΡΠΎ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎ Π² Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΡ ΠΈ ΡΠ°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π·Π°ΡΠΈΡΡ.
Π‘Ρ Π΅ΠΌΠ° ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠ³ΠΎ H-ΠΌΠΎΡΡΠ° Π½Π° ΠΊΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠ΅Π²ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ
Π‘ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΡ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠΉ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° (ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π»Ρ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠΈ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ) ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π½Π° ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΊΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠ΅Π²ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ .
Π ΠΈΡ. 2. ΠΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠ³ΠΎ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π½Π° ΠΊΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΈΠ΅Π²ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ .
Π’Π°ΠΊΠΎΠΉ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° Ρ ΠΏΠΈΡΠ°ΡΡΠΈΠΌ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄ΠΎ 25Π (Π΄Π»Ρ ΠΠ’817Π, ΠΠ’816Π) ΠΈ Π΄ΠΎ 45Π (Π΄Π»Ρ ΠΠ’817Π-Π, ΠΠ’816Π-Π) Ρ ΡΠΎΠΊΠΎΠΌ Π½Π΅ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 3Π. ΠΡΠΈ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ΅ΠΌ ΠΈ Π½Π°Π³ΡΡΠ·ΠΎΡΠ½ΠΎΠΌ ΡΠΎΠΊΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΠ’817 ΠΈ ΠΠ’816 Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ Π±ΡΡΡ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Ρ Π½Π° ΡΠ°Π΄ΠΈΠ°ΡΠΎΡΡ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ°.
Π£ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ° Π΄ΠΈΠΎΠ΄ΠΎΠ² VD1-VD2 ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½Π°, ΠΎΠ½ΠΈ Π½ΡΠΆΠ½Ρ Π΄Π»Ρ Π·Π°ΡΠΈΡΡ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΎΡ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ°. ΠΠ° ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΡΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΠ105Π ΠΈΠ»ΠΈ Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅ Π½Π° Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΉ ΡΠΎΠΊ.
Π‘ΠΎΠ±ΡΠ°Π² Π΄Π²Π΅ ΡΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΡΡ Π΅ΠΌΠΊΠΈ (2Ρ 6 ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ²) ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΌ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ Π΄Π²ΡΠΌΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ°.
ΠΠ»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ±Ρ Π½Π΅ Π³ΠΎΡΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΠΎΠ³ΠΎΡΠΎΠ΄ ΠΈΠ· 12 ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ, Π½ΠΈΠΆΠ΅ ΠΌΡ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ Ρ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠΎΠΉ L298 ΠΈ Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΡΠΌ Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠΌ Π½Π° Π΅Π΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅.
ΠΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ° L298, Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ ΠΈ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ
ΠΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ° L298 - ΡΡΠΎ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠΎΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ°, ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΌΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΊΠ°ΠΌΠΈ, ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠ°Π³Π½ΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΠ΅Π»Π΅ ΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠ°Π³Π½ΠΈΡΠ°ΠΌΠΈ (ΡΠΎΠ»Π΅Π½ΠΎΠΈΠ΄Π°ΠΌΠΈ). Π ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡΡΡ Π΄Π²Π° H-ΠΌΠΎΡΡΠ°, Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½Π½ΡΡ Π½Π° ΠΌΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΠ°Ρ , Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ° ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠΈΠΌΠ°Ρ Ρ TTL.
Π ΠΈΡ. 3. ΠΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ° L298 Π² ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ°Ρ Multiwatt15 PowerSO20.
ΠΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΈΠΊΠΈ:
- Π Π°Π±ΠΎΡΠ΅Π΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ - Π΄ΠΎ 46Π;
- ΠΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΡΠΉ ΡΠΎΠΊ - 4Π (Ρ ΡΠ°Π΄ΠΈΠ°ΡΠΎΡΠΎΠΌ);
- ΠΠΈΠ·ΠΊΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ;
- ΠΠ°ΡΠΈΡΠ° ΠΎΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΡΠ΅Π²Π°;
- ΠΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ "0" = Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΠΎ 1,5Π.
ΠΠ΄Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ Π½Π° ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ L298? - Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΈΠ΄Π΅ΠΉ:
- Π£ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΌ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ;
- Π£ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΡΠΌΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ° (DC motors);
- ΠΠΎΠΌΠΌΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΊΠ°ΡΡΡΠ΅ΠΊ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΠ΅Π»Π΅;
- Π£ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ»Π΅Π½ΠΎΠΈΠ΄Π°ΠΌΠΈ (ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠ°Π³Π½ΠΈΡΠ°ΠΌΠΈ).
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ Π½Π° ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ L298 ΡΠΎ ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΡΠ²ΠΈΠ΄Π΅ΡΡ ΡΡΠΎ-ΡΠΎ Π½Π° ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠ±ΠΈΠΈ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 2, ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Ρ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΠΌΠΈ.
Π ΠΈΡ. 4. ΠΠ½ΡΡΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ L298N - ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠΉ Π΄Π²ΠΎΠΉΠ½ΠΎΠΉ H-ΠΌΠΎΡΡ.
ΠΠ»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ H-ΠΌΠΎΡΡΠ° ΠΌΡ ΠΈΠΌΠ΅Π΅ΠΌ ΠΏΠΎ 3 Π²Ρ ΠΎΠ΄Π°: In1 - Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ, In2 - Π² ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²ΠΎΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΠΌ, ΠΈ Π΅ΡΠ΅ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ Π²Ρ ΠΎΠ΄ En Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π½Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΌΠΎΡΡΠ°.
Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠΊΠ° ΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠ΅ΠΉ (Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΎ ΠΈΠ»ΠΈ Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΎ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π¨ΠΠ).
Π‘Ρ Π΅ΠΌΠ° Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ° Π½Π° ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ L298
ΠΠΈΠΆΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° ΠΏΡΠΎΡΡΠ°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π΄Π»Ρ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ Π½Π° ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ L298N. Π£ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎ ΡΠ΅ΡΡΡΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄Π°ΠΌ (Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠΎ ΡΠ΅ΡΡΠΈ Ρ L298) Π±Π»Π°Π³ΠΎΠ΄Π°ΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΈΠ½Π²Π΅ΡΡΠΎΡΠΎΠ² Π² ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ CD4011.
Π ΠΈΡ. 5. ΠΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ° ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ Π½Π° ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ L298N.
ΠΠ»Ρ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠΈ ΠΎΠ±Π΅ΠΈΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ +5Π (P2), ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡ, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ L7805 ΠΈΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°ΡΡ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΡ ΠΎΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ΠΉΡΡ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ +5Π. ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ ΠΏΠΈΡΠ°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½Π°Ρ Π»ΠΈΠ½ΠΈΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ P1.
ΠΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ P4, P5 ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ· ΠΊΠ°Π½Π°Π»ΠΎΠ², Π° Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ P6, P7 - ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π½Π° ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°Π΄Ρ (ΠΊΠ»ΡΡΠΈ) Π²Π½ΡΡΡΠ΅Π½Π½Π΅Π³ΠΎ H-ΠΌΠΎΡΡΠ° Π΄Π»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π°.
ΠΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ CD4011 ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ Π½Π° ΠΎΡΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ Π176ΠΠ7. ΠΠΈΠΎΠ΄Ρ Π¨ΠΎΡΡΠΊΠΈ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠ³ΠΎ Π½ΠΎΠΌΠΈΠ½Π°Π»Π°, Π½Π° 35Π/4Π ΠΈ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅. ΠΡΠ»ΠΈ Π½Π΅ ΠΏΠ»Π°Π½ΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠΈΠ²Π°ΡΡ ΡΠΎΠΊ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΎΠΊ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ(Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ) ΡΠΎ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠΎΠΌΠ½ΡΠ΅ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠΈΠ²Π°ΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΎΡΡ R9-R10 ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ ΠΈΠ· ΡΡ Π΅ΠΌΡ, Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠ² ΠΈΡ Π½Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΡΡΠΊΠΈ.
Π ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ½Π΅ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°ΠΊΠ°Π·Π°ΡΡ Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ Π½Π° L298, ΠΏΡΠ°Π²Π΄Π° Π² Π½Π΅ΠΌ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ 6 Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ.
Π ΠΈΡ. 6. ΠΠΎΡΠΎΠ²ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»ΠΈ Π½Π° L298.
Π― Π΄Π»Ρ ΡΠ²ΠΎΠΈΡ Π½ΡΠΆΠ΄ ΠΏΡΠΈΠΎΠ±ΡΠ΅Π» Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΡΠΉ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ ΠΏΠΎ ΡΠΈΠΏΡ ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ ΡΠ»Π΅Π²Π°. Π Π½Π΅ΠΌ ΠΏΡΠΈΡΡΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ° L298 ΠΈ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ +5Π Π½Π° Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΡ.
ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠ»Π°ΡΠΊΠΈ Π²Π°ΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ΅ΡΠΊΠΎ ΡΡΡΠ½ΠΈΡΡ ΠΎΠ΄Π½Ρ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡ:
- ΠΡΠ»ΠΈ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ΅ΠΌ 12Π ΡΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΡΡΠΊΡ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ±ΡΠ°ΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΡ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ 5Π Π½Π° Π²ΡΠ΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΠΉ Π΄Π»Ρ ΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Π½Π΅ΠΊΡΠΎΡ
- ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΎΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ 5-12Π ΡΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΡΡΠΊΡ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΠΈ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ 5Π Π½Π΅ ΠΏΠΎΠ½Π°Π΄ΠΎΠ±ΠΈΡΡΡ.
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΡ Π½Π° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ, Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ 20Π ΠΈ ΠΎΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΡΡΠΊΡ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ, ΡΠΎ Π½Π° ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Π΅ Π²ΡΠ³ΠΎΡΠΈΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠΊΠ°-ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡ Π½Π° 5Π. ΠΠΎΡΠ΅ΠΌΡ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΡΠΈΠΊΠΈ Π½Π΅ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠ»ΠΈ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡ Ρ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠΈΡΠΎΠΊΠΈΠΌ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ΠΎΠΌ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π½ΡΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ - Π½Π΅ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΠ½ΠΎ.
ΠΠ»Ρ ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΡΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌΠΈΡΡ Π΄Π²Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π° ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΡΠ°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΠ° ΠΊ Arduino ΠΈΠ»ΠΈ Raspberry Pi ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΠ±Π°Π²ΠΈΡΡ ΡΠ°ΡΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π½Π° CD4001, ΠΊΠ°ΠΊ Π½Π° ΡΠΈΡΡΠ½ΠΊΠ΅ 5.
L298 + DC Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ + Raspberry Pi
ΠΠ»Ρ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ° ΠΊ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ Π½Π° L298 Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ Π΄Π²Π° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ°. ΠΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΎΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π°ΠΊΠΊΡΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π½Π° 6Π. ΠΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ ΡΡΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ΅ 12Π (ΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ Π²ΡΡΠ΅ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅) ΡΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΡΡΠΊΡ Π²Π½ΡΡΡΠ΅Π½Π½Π΅Π³ΠΎ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡΠ° ΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΈ Π΄ΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ +5Π Π΄Π»Ρ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠΈ Π½Π΅ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ.
ΠΠ΅ΡΠ΅ΠΌΡΡΠΊΠΈ "ENA" ΠΈ "ENB", ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π½Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π½ΡΠ΅ ΠΌΠΎΡΡΡ, ΠΎΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Ρ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ. Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΌ ΠΈΠ· Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌ ΠΎΡΡΠ°Π²ΡΠΈΠ΅ΡΡ ΡΠ΅ΡΡΡΠ΅ Π²Ρ ΠΎΠ΄Π°: IN1, IN2, IN3, IN4.
ΠΠΎΡΠ»Π΅ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ Π½Π° ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Π΅ Π·Π°Π³ΠΎΡΠΈΡΡΡ ΡΠ²Π΅ΡΠΎΠ΄ΠΈΠΎΠ΄, ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΡ Π½Π° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΠΉ ΠΈΠ· Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΏΠΎΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Π½ΠΎ +5Π ΠΈ ΠΏΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ Π±ΡΠ΄ΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π½Π°ΡΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΊΠΈ.
ΠΠ΄Π΅ Π²Π·ΡΡΡ +5Π? - Π² Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΡΡΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈΡΡΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π½Π° ΡΠ°Π·ΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ, ΡΠΏΡΠ°Π²Π° Π²ΠΎΠ·Π»Π΅ GND. ΠΠ»Ρ ΡΠ΅ΡΡΠ° ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π²ΠΎΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΊΡΡΠΎΡΠΊΠΎΠΌ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ»ΠΎΠΊΠΈ - ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΡΡΠΊΠΎΠΉ.
Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΠΌ Π½Π°Ρ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ ΠΊ Raspberry Pi ΠΈ Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΡΡΡΡ ΡΠ΅ΡΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π½Π° Python. ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π» Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ GPIO Π²ΠΎΡ Π² ΡΠ°ΠΊΠΎΠΌ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΈΠΈ:
Π ΠΈΡ. 7. L298 + Raspberry Pi + ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ°.
ΠΠΈΠ½ΠΈ-ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅Ρ Ρ ΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΏΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΠΏΠΎΠ½ΠΈΠΆΠ°ΡΡΠΈΠΉ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·Π°ΡΠΎΡ ΠΎΡ Π²ΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ Π°ΠΊΠΊΡΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π½Π° 6Π. ΠΠ΅ΡΠ΅ΠΉΠ΄Π΅ΠΌ ΠΊ Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ Π΄Π»Ρ Π½Π°ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ°, Π½Π°ΡΠ° ΡΠ΅Π»Ρ - ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π²Π°Π»Π° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠ· Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΠ°ΡΡΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π° ΠΊ Raspberry Pi ΠΈΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ ΡΠ΄Π°Π»Π΅Π½Π½ΠΎ ΠΏΠΎ SSH, VNC.
Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΠΈΡΠΏΡΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ, Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°Π½Π½ΡΡ Π½Π° Python, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΊΠ°.
ΠΠ°Π³ΡΡΠΆΠ°Π΅ΠΌ ΠΌΠ°Π»ΠΈΠ½ΠΊΡ, ΠΎΡΠΊΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ Π’Π΅ΡΠΌΠΈΠ½Π°Π» ΠΈΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌΡΡ ΠΊ Π½Π΅ΠΉ ΡΠ΄Π°Π»Π΅Π½Π½ΠΎ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ SSH. Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π΅ΠΌ Π½ΠΎΠ²ΡΠΉ ΡΠ°ΠΉΠ» ΠΈ ΠΎΡΠΊΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ Π΅Π³ΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅Π΄Π°ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ ΠΊΠΎΠΌΠ°Π½Π΄Ρ:
Nano /home/pi/l298_dc_motors_test.py
ΠΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΠΌ Π² ΡΠ΅Π΄Π°ΠΊΡΠΎΡ ΠΊΠΎΠ΄ ΡΠΊΡΠΈΠΏΡΠ° Π½Π° Python, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ Π½ΠΈΠΆΠ΅:
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import time import RPi.GPIO as GPIO # ΠΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠ°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΏΠΈΠ½Ρ GPIO. GPIO.cleanup() GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(4, GPIO.OUT) GPIO.output(4, GPIO.LOW) GPIO.setup(17, GPIO.OUT) GPIO.output(17, GPIO.LOW) # ΠΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ 1 Π² ΠΎΠ΄Π½Ρ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ. GPIO.output(4, GPIO.HIGH) # ΠΆΠ΄Π΅ΠΌ 5 ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄. time.sleep(5) # ΠΡΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ 1. GPIO.output(4, GPIO.LOW) # ΠΆΠ΄Π΅ΠΌ 10 ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄. time.sleep(10) # ΠΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ 1 Π² Π΄ΡΡΠ³ΡΡ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ. GPIO.output(17, GPIO.HIGH) # ΠΆΠ΄Π΅ΠΌ 5 ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄. time.sleep(5) # ΠΡΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ 1. GPIO.output(17, GPIO.LOW)
ΠΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ ΠΈΠ· ΡΠ΅Π΄Π°ΠΊΡΠΎΡΠ° ΠΈ ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ°ΠΉΠ». ΠΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌ ΡΠΊΡΠΈΠΏΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΠΌΡΠΌ ΠΈ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌ Π΅Π³ΠΎ:
Chmod +x /home/pi/l298_dc_motors_test.py /home/pi/l298_dc_motors_test.py
ΠΠΎΡΠ»Π΅ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊΠ° ΡΠΊΡΠΈΠΏΡΠ° ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ Π½Π°ΡΠ½Π΅Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² ΠΎΠ΄Π½Ρ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ Π½Π° ΠΏΡΠΎΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΠΏΡΡΠΈ ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄, ΠΏΠΎΡΠΎΠΌ ΠΎΠ½ Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡΡ ΠΈ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· 10 ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄ Π½Π°ΡΠ½Π΅Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² Π΄ΡΡΠ³ΡΡ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ Π½Π° ΠΏΡΠΎΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ 5-ΡΠΈ ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄.
ΠΠΈΠΆΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠΉ ΠΈ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π²Π·Π°ΠΈΠΌΠΎΠ΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΎΠ²Π°ΡΡ Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΡ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π΄Π²ΡΠΌΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ. ΠΠ½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½ΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΌΡ ΡΠΊΡΠΈΠΏΡΡ, ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½ΠΈΡΡ Π² ΡΠΎΡ ΠΆΠ΅ ΡΠ°ΠΉΠ» ΠΈΠ»ΠΈ Π² Π½ΠΎΠ²ΡΠΉ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π½Π½ΡΠΉ.
ΠΠ°ΠΆΠ½ΠΎ ΡΡΠΎΠ±Ρ Π² Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΌ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ΄Π° ΡΠΎΠ±Π»ΡΠ΄Π°Π»ΠΈΡΡ ΠΎΡΡΡΡΠΏΡ, ΠΎΠ± ΡΡΠΎΠΌ Ρ ΡΠΆΠ΅ ΠΏΠΈΡΠ°Π» ΡΠ°Π½ΡΡΠ΅ .
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import os import sys import curses import time import RPi.GPIO as GPIO # Π£ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΠΌ Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ° ΠΏΠΈΠ½ΠΎΠ² GPIO, Ρ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌΠΈ Π±ΡΠ΄Π΅ΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ M1_RIGHT = 4 M1_LEFT = 17 M2_RIGHT = 27 M2_LEFT = 22 # Π€ΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΏΠΈΠ½ΠΎΠ² GPIO def setup(*ports): GPIO.cleanup() # Π Π΅ΠΆΠΈΠΌ ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΈΠ½ΠΎΠ² ΠΏΠΎ Π½Π°Π·Π²Π°Π½ΠΈΡ, Π° Π½Π΅ ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΡ Π½Π° ΠΏΠ»Π°ΡΠ΅ GPIO.setmode(GPIO.BCM) for port in ports: # Π£ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΏΠΈΠ½Π° Π½Π° Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ + Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ "0" GPIO.setup(port, GPIO.OUT) GPIO.output(port, GPIO.LOW) # Π€ΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΎΠ²Π½Ρ Π½Π° Π²ΡΠ΅Ρ ΠΏΠΈΠ½Π°Ρ (Π²ΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅) def stop_all(): GPIO.output(M1_LEFT, GPIO.LOW) GPIO.output(M1_RIGHT, GPIO.LOW) GPIO.output(M2_LEFT, GPIO.LOW) GPIO.output(M2_RIGHT, GPIO.LOW) # Π€ΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΊΠΎΠ² def rotate(motor=1, mode="s"): # ΠΡΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π²ΡΠ΅ ΠΏΠΈΠ½Ρ stop_all() # ΠΠ»Ρ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° 1 if motor == 1: if mode == "r": # Π£ΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ Π½Π° ΠΏΠΈΠ½Π΅ M1_RIGHT (4) GPIO.output(M1_RIGHT, GPIO.HIGH) elif mode == "l": # Π£ΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ Π½Π° ΠΏΠΈΠ½Π΅ M1_LEFT (17) GPIO.output(M1_LEFT, GPIO.HIGH) # ΠΠ»Ρ ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° 2 elif motor == 2: if mode == "r": GPIO.output(M2_RIGHT, GPIO.HIGH) elif mode == "l": GPIO.output(M2_LEFT, GPIO.HIGH) # ΠΡΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ½ΠΈΡΠΈΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΏΠΈΠ½ΠΎΠ² GPIO setup(M1_RIGHT, M1_LEFT, M2_RIGHT, M2_LEFT) # ΠΠ½ΠΈΡΠΈΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΡΠΊΡΠ°Π½Π° (ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ curses) stdscr = curses.initscr() # Π Π΅Π°Π³ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π½Π° Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡ Π±Π΅Π· ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ²Π΅ΡΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ ENTER curses.cbreak() # Π Π°Π·ΡΠ΅ΡΠΈΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΠ΅Π»ΠΎΡΠ΅ΠΊ Π½Π° ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΠ°ΡΡΡΠ΅ stdscr.keypad(1) # ΠΠ΅ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΠΏΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΎΠΏΡΠΎΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΡΡΠΈΠΉ stdscr.nodelay(1) # ΠΡΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΈΠΌ Π½Π° ΡΠΊΡΠ°Π½Π΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΏΠΎ ΡΠΌΠΎΠ»ΡΠ°Π½ΠΈΡ stdscr.addstr(0, 10, "Hit "q" to quit") stdscr.addstr(2, 10, "A - M1 Left, D - M1 Right") stdscr.addstr(3, 10, "< - M2 Left, > - M2 Right") stdscr.addstr(4, 10, "S - stop") stdscr.refresh() # ΠΠ»Π°Π²Π½ΡΠΉ ΡΠΈΠΊΠ» while True: # ΠΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΊΠΎΠ΄ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΡ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠΈ ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΠ΅ΠΌ Π΅Π³ΠΎ key = stdscr.getch() if key != -1: # ΠΡΠ»ΠΈ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "ΡΡΡΠ΅Π»ΠΊΠ° Π²Π»Π΅Π²ΠΎ" ΡΠΎ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΎΠΊ 2 Π²Π»Π΅Π²ΠΎ if key == curses.KEY_LEFT: # ΠΡΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ Π½Π° ΡΠΊΡΠ°Π½ ΡΡΡΠΎΠΊΡ "M2 <---" Π² ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ 6, 10 stdscr.addstr(6, 10, "M2 <---") rotate(2, "l") # ΠΡΠ»ΠΈ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "ΡΡΡΠ΅Π»ΠΊΠ° Π²ΠΏΡΠ°Π²ΠΎ" ΡΠΎ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΎΠΊ 2 Π²ΠΏΡΠ°Π²ΠΎ elif key == curses.KEY_RIGHT: stdscr.addstr(6, 10, "M2 --->") rotate(2, "r") # ΠΡΠ»ΠΈ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "Π°" ΡΠΎ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΎΠΊ 1 Π²Π»Π΅Π²ΠΎ elif key == ord("a"): stdscr.addstr(6, 10, "M1 <---") rotate(1, "l") # ΠΡΠ»ΠΈ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "d" ΡΠΎ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΠΌ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΎΠΊ 1 Π²ΠΏΡΠ°Π²ΠΎ elif key == ord("d"): stdscr.addstr(6, 10, "M1 --->") rotate(1, "r") # ΠΡΠ»ΠΈ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "s" ΡΠΎ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ² Π²ΡΠ΅Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΊΠΎΠ² elif key == ord("s"): stdscr.addstr(6, 10, "STOP 12") stop_all() # ΠΡΠ»ΠΈ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "s" ΡΠΎ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ ΠΈΠ· ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ elif key == ord("q"): # ΠΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠ΅ΠΆΠ½ΠΈΡ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠ΅ΠΊ ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΠ½Π°Π»Π° stdscr.keypad(0) curses.echo() curses.endwin() # ΠΡΠΈΡΡΠΊΠ° ΠΈ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ os.system("clear") sys.exit() # ΠΠ±Π½ΠΎΠ²Π»ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ΅ΠΊΡΡ Π½Π° ΡΠΊΡΠ°Π½Π΅ ΠΈ Π΄Π΅Π»Π°Π΅ΠΌ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΡΡ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΡ stdscr.refresh() time.sleep(0.01)
ΠΠ°ΠΏΡΡΡΠΈΠ² ΡΠΊΡΠΈΠΏΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ½Π°ΠΆΠΈΠΌΠ°ΡΡ ΡΡΡΠ΅Π»ΠΎΡΠΊΠΈ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΠ°ΡΡΡΡ "Π²Π»Π΅Π²ΠΎ" ΠΈ "Π²ΠΏΡΠ°Π²ΠΎ", Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠΈ Ρ Π±ΡΠΊΠ²Π°ΠΌΠΈ "A" ΠΈ "D" - Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Π½ΠΎ ΠΈ Π² ΡΠ°Π·Π½ΡΠ΅ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ, Π° ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΎΡΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ°ΡΡ ΠΈΡ ΡΠ΅ΠΊΡΡΠΈΠΉ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ.
Π ΠΈΡ. 8. ΠΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° Π½Π° Python Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ° L298 (ΡΠ΅ΡΠΌΠΈΠ½Π°Π» Konsole, KDE).
ΠΡΠ°ΡΠΊΠ°Ρ Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ-Π΄Π΅ΠΌΠΎΠ½ΡΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ° ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Π½Π° Π½ΠΈΠΆΠ΅:
Π§ΡΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΎΠ΅ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΡΠΈΠΏΡ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΠΈΠΊΠΎΠ²
Π¨Π°Π³ΠΎΠ²ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ (Π΄Π»Ρ ΡΠ΅Ρ ΠΊΡΠΎ Π½Π΅ Π·Π½Π°Π΅Ρ) - ΡΡΠΎ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠΎΡΠΎΡ, Π² ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΌ Π½Π΅Ρ ΡΠ΅ΡΠΎΠΊ ΠΈ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΎΠΊ Π½Π° ΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ΅ (ΡΠΊΠΎΡΠ΅), ΠΎΠ½ΠΈ ΠΏΡΠΈΡΡΡΡΡΠ²ΡΡΡ Π½Π° ΡΠΎΡΠΎΡΠ΅ ΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½Ρ ΡΠ°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΡ ΠΈΠ· Π½ΠΈΡ ΠΊ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΡ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ ΠΌΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΠΌ ΡΠΈΠΊΡΠ°ΡΠΈΡ ΡΠΎΡΠΎΡΠ° (Π΄Π΅Π»Π°Π΅ΠΌ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΡΠ°Π³). ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΠΎΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Π½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΡ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΡ ΠΈΠ· ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΎΠΊ Ρ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ ΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°ΡΡΠ°Π²ΠΈΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ (Π΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ°Π³ΠΈ) Π² Π½ΡΠΆΠ½ΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ.
Π¨Π°Π³ΠΎΠ²ΡΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ Π½Π°Π΄Π΅ΠΆΠ½Ρ, ΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΠΊ ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΡΠ³ΠΎΠ», ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡΡ Π² Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ², Π½Π° ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π΅, Π² ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΠΎ-Π²ΡΡΠΈΡΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΡΡΠ΅(CD-DVD ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Ρ, ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΡ, ΠΊΠΎΠΏΠΈΡΡ) ΠΈ Ρ.ΠΏ.
Π’Π°ΠΊΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΠΈ Π±ΡΠ²Π°ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΡ Π²ΠΈΠ΄ΠΎΠ²:
- ΠΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ - 2 ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠΈ, ΠΏΠΎ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ Π½Π° ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΡΡ ΡΠ°Π·Ρ, Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π½Π° 2 H-ΠΌΠΎΡΡΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΏΠΎΠ»Ρ-ΠΌΠΎΡΡ Ρ Π΄Π²ΡΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΌ ΠΏΠΈΡΠ°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ;
- Π£Π½ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ - 2 ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠΈ, ΠΊΠ°ΠΆΠ΄Π°Ρ Ρ ΠΎΡΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΎΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½Ρ, ΡΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΡΠ°Π·Ρ ΡΠΌΠ΅Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΈΠ½ΠΎΠΊ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΉ ΠΈΠ· ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΎΠΊ, ΡΠΏΡΠΎΡΠ°Π΅Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ° (4 ΠΊΠ»ΡΡΠ°), Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ Π±ΡΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ Π±Π΅Π· ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΎΡ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΎΠΊ;
- Π‘ ΡΠ΅ΡΠΈΡΡΠΌΡ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ - ΡΠ½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΉ, ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΠ² ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠΈ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΡΡΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ Π±ΡΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ½ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΎΠΊ.
Π ΠΈΡ. 9. Π’ΠΈΠΏΡ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ: Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ, ΡΠ½ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ, Ρ ΡΠ΅ΡΡΡΡΠΌΡ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ.
ΠΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΠΈΡΡ ΡΠΈΠΏ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΠΎ, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²Ρ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π½Π° Π΅Π³ΠΎ ΠΊΠΎΡΠΏΡΡΠ΅, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π΅ ΠΏΠΎΠΌΠ΅ΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΡΠΎΠ·Π²ΠΎΠ½ΠΈΡΡ Π²ΡΠ΅ Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ ΡΠ΅ΡΡΠ΅ΡΠΎΠΌ Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΅ΡΡΡ Π»ΠΈ ΡΠΎΠ΅Π΄Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ.
L298 + ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ + Raspberry Pi
Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ Π΄Π°Π²Π°ΠΉΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΠΌ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, Π² ΠΌΠΎΠ΅ΠΌ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΉ ΠΌΠΎΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, ΠΈΠ·Π²Π»Π΅ΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΈΠ· ΡΡΠ°ΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ°.
ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ Π΄Π²Π° Π²ΡΡ ΠΎΠ΄Π° Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ° Π½Π° L298 (Π΄Π²Π° H-ΠΌΠΎΡΡΠ°). ΠΠ»Ρ Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ° ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ L298 Π½ΡΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠΈΡΡ ΠΊ Raspberry Pi ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈ Π² Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΠ΅ Ρ .
ΠΡΠ΅ΠΆΠ΄Π΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΠΏΠΎΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π±Π΅Π· ΠΌΠ°Π»ΠΈΠ½ΠΊΠΈ - ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Π½ΠΎ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Ρ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ L298 Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ 5Π ΠΈ ΠΏΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ Π²Π°Π» Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡ ΡΠ°Π³ΠΈ.
ΠΠΎ ΡΡΡΠΈ Π΄Π΅Π»Π°, ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ ΠΌΠ°Π»ΠΈΠ½ΠΊΠΈ, ΠΌΡ Π±ΡΠ΄Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΠΎΡΠ΅ΡΠ΅Π΄Π½ΠΎ ΠΈ Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π²Π°ΡΡ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΡ Π½Π° ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΊΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΊΠ°, ΡΠ΅ΠΌ Π·Π°ΡΡΠ°Π²ΠΈΠΌ Π΅Π³ΠΎ Π²Π°Π» Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΡΡ Π² Π½ΡΠΆΠ½ΡΡ Π½Π°ΠΌ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ ΠΈ Ρ Π½ΡΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ.
Π ΠΈΡ. 10. ΠΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΊ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ L298 Π΄Π»Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Raspberry Pi.
ΠΡΠ»ΠΈ Π²ΡΠ΅ ΡΠΆΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΎ, ΡΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌ ΠΊ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΠΌ Ρ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠΉ ΡΠ΅ΡΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠΎΠΉ Π½Π° Python, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ Ρ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΌΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ L298 + Raspberry Pi.
Π‘ΠΎΠ·Π΄Π°Π΄ΠΈΠΌ ΡΠ°ΠΉΠ» Π΄Π»Ρ ΡΠΊΡΠΈΠΏΡΠ° ΠΈ ΠΎΡΠΊΡΠΎΠ΅ΠΌ Π΅Π³ΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠ΅Π΄Π°ΠΊΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ:
Nano /home/pi/l298_stepper_motor_test.py
ΠΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅ΠΌ Π² ΡΠ΅Π΄Π°ΠΊΡΠΎΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠΉ ΠΊΠΎΠ΄ ΡΠΊΡΠΈΠΏΡΠ° Π½Π° Python:
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import time import RPi.GPIO as GPIO # ΠΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠ°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΏΠΈΠ½Ρ GPIO. GPIO.cleanup() GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(4, GPIO.OUT) GPIO.output(4, GPIO.LOW) GPIO.setup(17, GPIO.OUT) GPIO.output(17, GPIO.LOW) GPIO.setup(27, GPIO.OUT) GPIO.output(27, GPIO.LOW) GPIO.setup(22, GPIO.OUT) GPIO.output(22, GPIO.LOW) # ΠΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½Π°Ρ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠ° ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠ°Π³Π°ΠΌΠΈ, ΡΠ΅ΠΊ. step_timeout = 0.0105 # ΠΠ»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ°, ΡΠ΅ΠΊ. impulse_timeout = 0.008 # Π¨Π°Π³ 1. GPIO.output(4, GPIO.HIGH) time.sleep(impulse_timeout) GPIO.output(4, GPIO.LOW) time.sleep(step_timeout) # Π¨Π°Π³ 2. GPIO.output(17, GPIO.HIGH) time.sleep(impulse_timeout) GPIO.output(17, GPIO.LOW) time.sleep(step_timeout) # Π¨Π°Π³ 3. GPIO.output(27, GPIO.HIGH) time.sleep(impulse_timeout) GPIO.output(27, GPIO.LOW) time.sleep(step_timeout) # Π¨Π°Π³ 4. GPIO.output(22, GPIO.HIGH) time.sleep(impulse_timeout) GPIO.output(22, GPIO.LOW) time.sleep(step_timeout) # ΠΠ΄Π΅ΠΌ 10 ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄. time.sleep(10) # 20 ΡΠ°Π· ΠΏΠΎ 4 ΡΠ°Π³Π° Π² ΡΠΈΠΊΠ»Π΅. for i in range(0,20): GPIO.output(4, GPIO.HIGH) time.sleep(impulse_timeout) GPIO.output(4, GPIO.LOW) time.sleep(step_timeout) GPIO.output(17, GPIO.HIGH) time.sleep(impulse_timeout) GPIO.output(17, GPIO.LOW) time.sleep(step_timeout) GPIO.output(27, GPIO.HIGH) time.sleep(impulse_timeout) GPIO.output(27, GPIO.LOW) time.sleep(step_timeout) GPIO.output(22, GPIO.HIGH) time.sleep(impulse_timeout) GPIO.output(22, GPIO.LOW) time.sleep(step_timeout)
ΠΠ΅Π»Π°Π΅ΠΌ ΡΠ°ΠΉΠ» ΡΠΎ ΡΠΊΡΠΈΠΏΡΠΎΠΌ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΠΌΡΠΌ ΠΈ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌ Π΅Π³ΠΎ Π½Π° ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅:
Chmod +x /home/pi/l298_stepper_motor_test.py /home/pi/l298_stepper_motor_test.py
ΠΎΡΠ»Π΅ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊΠ° ΡΠΊΡΠΈΠΏΡΠ°, ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΉ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΠΈΡΡ 4 ΡΠ°Π³Π° (Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π² ΠΎΠ΄Π½Ρ ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Ρ), ΠΏΠΎΡΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠΆΠ΄Π°Π² 10 ΡΠ΅ΠΊΡΠ½Π΄ ΠΎΠ½ ΡΠ½ΠΎΠ²Π° Π½Π°ΡΠ½Π΅Ρ ΡΠ²ΠΎΠ΅ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ ΡΠΆΠ΅ 20*4 ΡΠ°Π³ΠΎΠ².
Π ΡΠ΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ°ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ (ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ°Π³ΠΈ) ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΠ°ΡΡΡΡ.
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import os import sys import curses import time import RPi.GPIO as GPIO # Π€ΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΏΠΈΠ½ΠΎΠ² GPIO def setup(*ports): GPIO.cleanup() # Π Π΅ΠΆΠΈΠΌ ΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΠΈΠ½ΠΎΠ² ΠΏΠΎ Π½Π°Π·Π²Π°Π½ΠΈΡ, Π° Π½Π΅ ΠΏΠΎ Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΡ Π½Π° ΠΏΠ»Π°ΡΠ΅ GPIO.setmode(GPIO.BCM) for port in ports: # Π£ΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΏΠΈΠ½Π° Π½Π° Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄ + Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΠΉ ΡΡΠΎΠ²Π΅Π½Ρ "0" GPIO.setup(port, GPIO.OUT) GPIO.output(port, GPIO.LOW) # Π€ΡΠ½ΠΊΡΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ° Π½Π° ΠΏΠΈΠ½ Ρ Π½Π΅ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΎΠΉ (1 ΡΠ°Π³) def impulse(port=0): GPIO.output(port, GPIO.HIGH) # Set the timeout value to be anough for one step time.sleep(0.008) GPIO.output(port, GPIO.LOW) time.sleep(timeout) # ΠΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅ΠΌ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΡ Π½ΡΠΆΠ½ΡΡ Π½Π°ΠΌ ΠΏΠΈΠ½ΠΎΠ² GPIO setup(4, 17, 27, 22) # ΠΠ°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠ° ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠ°Π³Π°ΠΌΠΈ (ΠΏΠΎ ΡΠΌΠΎΠ»ΡΠ°Π½ΠΈΡ) timeout = 0.0105 # ΠΠ°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ (ΠΏΠΎ ΡΠΌΠΎΠ»ΡΠ°Π½ΠΈΡ) direction = "r" # ΠΠ½ΠΈΡΠΈΠ°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΡΠΊΡΠ°Π½Π° (ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ curses) stdscr = curses.initscr() # Π Π΅Π°Π³ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π½Π° Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΠ΅ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡ Π±Π΅Π· ΠΏΠΎΠ΄ΡΠ²Π΅ΡΠΆΠ΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ ENTER curses.cbreak() # Π Π°Π·ΡΠ΅ΡΠΈΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΠ΅Π»ΠΎΡΠ΅ΠΊ Π½Π° ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΠ°ΡΡΡΠ΅ stdscr.keypad(1) # ΠΠ΅ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ ΠΏΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΎΠΏΡΠΎΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΡΡΠΈΠΉ stdscr.nodelay(1) # ΠΡΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΈΠΌ Π½Π° ΡΠΊΡΠ°Π½Π΅ Π΄Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΠΏΠΎ ΡΠΌΠΎΠ»ΡΠ°Π½ΠΈΡ stdscr.addstr(0, 10, "Hit "q" to quit") stdscr.addstr(2, 10, "--->") stdscr.addstr(3, 10, "Timeout: " + str(timeout)) stdscr.refresh() # ΠΠ»Π°Π²Π½ΡΠΉ ΡΠΈΠΊΠ» while True: # ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ² Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²Π°Π»Π° ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° Π²ΠΏΡΠ°Π²ΠΎ if direction == "r": impulse(4) impulse(17) impulse(27) impulse(22) # ΠΠ°Π±ΠΎΡ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ² Π΄Π»Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²Π°Π»Π° ΠΌΠΎΡΠΎΡΠ° Π²Π»Π΅Π²ΠΎ elif direction == "l": impulse(22) impulse(27) impulse(17) impulse(4) # Π‘ΡΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌ ΠΊΠΎΠ΄ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΡ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠΈ ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΠ΅ΠΌ Π΅Π³ΠΎ key = stdscr.getch() if key != -1: # ΠΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "Π²Π»Π΅Π²ΠΎ" ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅Ρ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: ΠΠΠΠΠ if key == curses.KEY_LEFT: # ΠΎΡΠΎΠ±ΡΠ°ΠΆΠ°Π΅ΠΌ ΡΠ΅ΠΊΡΡ "<---" Π² ΠΏΠΎΠ·ΠΈΡΠΈΠΈ ΡΠΊΡΠ°Π½Π° 2, 10 stdscr.addstr(2, 10, "<---") # ΠΠ·ΠΌΠ΅Π½ΠΈΠΌ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ Ρ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ direction = "l" # ΠΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "Π²ΠΏΡΠ°Π²ΠΎ" ΠΌΠ΅Π½ΡΠ΅Ρ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ: ΠΠΠ ΠΠΠ elif key == curses.KEY_RIGHT: stdscr.addstr(2, 10, "--->") direction = "r" # ΠΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "Π²Π²Π΅ΡΡ " ΡΡΠΊΠΎΡΡΠ΅Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ elif key == curses.KEY_UP: # Π£ΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠ°Π³Π°ΠΌΠΈ timeout = timeout - 0.0005 # ΠΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "Π²Π½ΠΈΠ·" Π·Π°ΠΌΠ΅Π΄Π»ΡΠ΅Ρ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ elif key == curses.KEY_DOWN: # Π£Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ²Π°Π΅ΠΌ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠ°Π³Π°ΠΌΠΈ timeout = timeout + 0.0005 # ΠΠ»Π°Π²ΠΈΡΠ° "q" Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΠ΅Ρ Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ ΠΈΠ· ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ elif key == ord("q"): stdscr.keypad(0) curses.echo() curses.endwin() os.system("clear") sys.exit() # Π‘ΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ ΡΡΠΎΠ±Ρ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ Π·Π°Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠΈ Π½Π΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ»ΠΎ Π³ΡΠ°Π½ΠΈΡΡ 0 if timeout <= 0: timeout = 0.0005 # ΠΠ±Π½ΠΎΠ²Π»ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ΅ΠΊΡΡ Π½Π° ΡΠΊΡΠ°Π½Π΅ stdscr.addstr(3, 10, "Timeout: " + str(timeout)) stdscr.refresh() time.sleep(0.01)
Π’Π΅ΠΏΠ΅ΡΡ ΠΊΠ»Π°ΡΠ°Π΅ΠΌ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡΠΈ ΡΡΡΠ΅Π»ΠΎΠΊ Π²Π»Π΅Π²ΠΎ ΠΈ Π²ΠΏΡΠ°Π²ΠΎ ΠΈ ΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ ΠΊΠ°ΠΊ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΡΡ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π²Π°Π»Π° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ, Π° ΠΏΡΠΈ Π½Π°ΠΆΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΊΠ»Π°Π²ΠΈΡ Π²Π²Π΅ΡΡ ΠΈ Π²Π½ΠΈΠ· ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΈ ΡΠΌΠ΅Π½ΡΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ.
ΠΡΠ»ΠΈ ΠΆΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Π½Π΅ Π²ΡΠ°ΡΠ°Π΅ΡΡΡ, ΡΠΎ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΡΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ· ΠΎΠ±ΠΌΠΎΡΠΎΠΊ ΠΊ ΠΌΠΎΠ΄ΡΠ»Ρ Π½Π° L298.
Π ΠΈΡ. 11. ΠΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π±ΠΈΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΡΠΌ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΡΠΌ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ, L298, Raspberry Pi.
ΠΠΈΠ΄Π΅ΠΎ-Π΄Π΅ΠΌΠΎΠ½ΡΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΡΠ°Π³ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ:
ΠΠ°ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅
ΠΠ°Π΄Π΅ΡΡΡ Π²Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡΠ²Π΅Ρ Π½Π° Π²ΠΎΠΏΡΠΎΡ "ΡΡΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΎΠ΅ H-ΠΌΠΎΡΡ ΠΈ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΠ½ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ", ΠΈΠ· ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ Π±ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ½ΡΡΠ½ΠΎ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΡΡ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅Ρ Π½Π° ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ L298 ΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΊ Π½Π΅ΠΌΡ ΡΠ°Π·Π½ΡΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΊΠΈ.
ΠΠ°ΠΆΠ½ΠΎ Π·Π°ΠΌΠ΅ΡΠΈΡΡ ΡΡΠΎ Π² ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ½Π΅ΡΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π½Π°ΠΉΡΠΈ Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΡΠ΅ Π±ΠΈΠ±Π»ΠΈΠΎΡΠ΅ΠΊΠΈ ΠΈ ΡΠΊΡΠΈΠΏΡΡ Π½Π° Python Π΄Π»Ρ ΡΠ΄ΠΎΠ±Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΏΡΠΈ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΠΈ H-ΠΌΠΎΡΡΠ° Π½Π° L298 Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Raspberry Pi.